İki yıl sonra ... Herhangi bir adım motoru için tipik hız ve titreşim / gürültü hakkında bazı ayrıntılar eklemek istedim.
Saniyede bir gibi çok yavaş adım attığında, şaft yeni konuma hareket eder ve bu aşamada stabilize oluncaya kadar üst üste daha sonra aşar. İşlem her yeni adımda tekrarlanır.
Elektrik voltajı / akımı yük için yeterli olmalı ve motor boyutu gerekli torka uygun olarak seçilmelidir.
Motorun hareket etmesi gerekmediğinde, voltaj / akım bu konumu korumak için yaklaşık% 50 ila% 75 oranında azaltılabilir. Sürtünmenin baskın olduğu veya bir tür dişli kullanıldığı durumlarda, motor tamamen enerjilenebilir. Bu, örneğin 12 voltun etkinleştirilmesi gereken rölelere benzer, ancak kontağı sadece 9 volt ile kolayca aktive edin.
Hızı saniyede yaklaşık 20'ye yükseltirken, titreşim / gürültü maksimuma ulaşır. Bu, çoğu mühendisin kaçınmaya çalışacağı bir hızdır.
Hız arttıkça, titreşim / gürültü azalır, tork da düşer. Gürültüye karşı frekansı çizerseniz, şekil genellikle harmonik frekansta bazı yerel maksimumlarla net bir aşağı yön gösterecektir.
Saniyede 100 adımın üzerindeki tipik bir değerin, titreşimin tolere edilebilir kadar düşük olduğunu varsayalım ve torkun 500 hertz'in üzerinde güvenilir çalışma için çok zayıf hale geldiğini varsayalım.
Hızı 100 Hz'den 500 Hz'e yükseltmeden bu frekanslardan herhangi birini kullanarak bir adım motoru çalıştırabilirsiniz. Benzer şekilde, frekansı ne olursa olsun adımları aniden durdurabilirsiniz. Tutma akımı, bu adımda motoru kilitlemek için yeterlidir.
Maksimum frekansı aşmak istediğinizde rampa gereklidir. Yukarıdaki "tipik" sayı göz önüne alındığında, motorunuzun sorunsuz bir şekilde hızlandığında 500 Hz'den 700 Hz'e kadar yeterli torka sahip olduğunu görebilirsiniz. Güvenilir bir işlem için numara, rampayı 400 Hz gibi bir yere başlatmak, sonra 700 Hz'e kadar artmasına izin vermektir. Hedef konuma yaklaşana kadar bu hızda tutun.
Ardından, 700 Hz'den 450 Hz'ye kadar yavaşça yavaşlayın. Hedef konuma hala ulaşılamıyorsa, motoru bu hızda tutun. Ardından 450 Hz'den itibaren durabilirsiniz. Tüm titreşim kaynağının kaybolduğundan emin olmak için motora 0,1 saniye ila 1 saniye maksimum akım / voltajda enerji verin.
Doğrusal rampanın oluşturulması daha kolaydır. Ancak optimum olan "S" şeklidir. Güvenli frekansta başlarsınız, ilk başta yavaşça artarsınız ve maksimum hıza ulaşana kadar hızı katlanarak arttırabilirsiniz.
Yavaşlama zamanı geldiğinde, aynı algoritma uygulanır, hızı yavaşça azaltır ve hız azaltma hızını katlanarak değiştirir, güvenli hıza ulaşıldığında hızı düşürmeyi durdurur, bu da motoru aniden durdurmaya izin verir.
Tüm bunları yapan gerçek kod, bir motorola 68HC05 mikrodenetleyici kullanarak yaklaşık 500 bayt alıyordu (dahili EPROM toplam 8K ve RAM 128 bayt). Montajcıda yazıldı.
Mikro adımlama donanımınız varsa, gürültü ve titreşim ile ilgili tüm sözleri göz ardı edebilirsiniz. Normal maksimum hızı aşmak istiyorsanız, hala "S" şeklinde bir hızlanmaya ihtiyacınız vardır. Ancak hız ne olursa olsun titreşim olmadığından, yavaşlamanın istediğiniz kadar azalmasına izin verebilirsiniz.
Kare dalga sürücüden çıkarılan dersler hala devam ediyor. Bu, hedefe ulaşmanın en verimli yolu için, yavaşlamanın motor torkunun ani durma ve başlatma için yeterli olduğu noktanın hemen altındaki frekansta oturmasını istersiniz.
