Bu resimde vurgulanan noktalar (@AnindoGhosh tarafından üretilmiştir):
Fiducial belirteçler denir .
Bir referans işareti veya bir referans noktası, üretilen bir görüntüde, bir referans noktası veya ölçü olarak kullanılmak üzere görüntülenen bir görüntüleme sisteminin görüş alanına yerleştirilen bir nesnedir. Görüntüleme konusunun içine veya üzerine konulmuş bir şey veya optik bir cihazın retikülündeki bir işaret veya işaretler kümesi olabilir.
Temel olarak, modern elektroniklerin çoğu robotik bir sistem tarafından monte edilir. Elektronik bileşenleri devre kartı üzerinde tam olarak doğru yere yerleştirmek için robotun devre kartının robot kolu ile tam olarak nerede olduğunu bilmesi gerekir.
Bu işaretleyiciler, bir bilgisayar görme sistemi kullanarak kolayca ölçülebilecek şekilde tasarlanmıştır . Temel olarak, alma ve yerleştirme robotunun kolunda bir kamera vardır ve her bir kaygının resmini çeker , ortadaki küçük daire üzerinde bir sentroid işlemi gerçekleştirir ve her bir noktanın kesin konumunu belirlemek için sentroidin sonuçlarını kullanır . İki nokta olduğundan, 2 boyutlu bir düzlemde kesin bir konum (hem XY hem de R (dönme)) türetebilir.
Lehim maskesinin (PCB'nin çoğunun üzerindeki mavi kaplama) dayanak noktasını örtmekten geri çekilmesinin nedeni, bileşenlerin lehim maskesine değil, bakır katmana doğru şekilde hizalanması gerektiğidir (gerçek pedleri oluşturur). Genellikle, lehim maskesi, bakır ve serigrafi (beyaz baskı) arasında "kayıt hatası" olarak adlandırılan bazı eşleşmeler vardır.
LadyAda'dan teminatlar ile ilgili makale .
