Robotikte 9 serbestlik derecesi nedir?

9

SparkFun'da 9 serbestlik derecesinde (DOF) hareketi algılayan bir modül buldum . Sadece 6 DOF'un farkındayım: X, Y, Z yönünde çeviri ve X, Y ve Z ekseni etrafında dönme. Diğer üçü nedir?

edit
6'dan fazla DOF'a sahip robotlar olduğunun farkındayım, ancak bu segmentlerde maksimum 6 DOF var. İnsan elinin (bilek dahil) 23 serbestlik derecesi vardır.

sensor

— stevenvh
kaynak

2

lütfen imza kullanmayın.

— Kortuk

3

@Stevenvh, sadece size bildirdim çünkü birçok kez düzenledim. İmzalara izin verilmiyor, ancak bunları yapmak istediğinizi anlıyorum.

— Kortuk

3

@Ralph, başka türlü hissediyorsanız üzgünüm, SO çok büyük bir tartışma yaptı, 4 cevaplı bir sorunuz varsa ve herkes biraz imza eklerse, sayfanın uzunluğunu büyük ölçüde arttırırsınız. İmza ne ekliyor? Ben kural uygulayıcıyım, onlardan hoşlanmıyorsanız özür dilerim. Her gönderi kullanıcı tarafından adı ve kimliği ile imzalanır. Profilinizde özel arka planınızla ilgili bilgiler yayınlayabilirsiniz. İmzalayarak, bu sayfa başına gereken alanı ikiye katlarsınız. Hala endişeleriniz varsa bunu sohbette tartışmak isterim.

— Kortuk

2

@Stevenvh, kibar olmaya çalışıyorum, genel olarak, "Umarım bu yardımcı olur" diyen birini çıkarmadım. Değmez. Bununla birlikte, imzaların kaldırılması tartışmaya açık bir konu değildir, moderasyona başlamadan önce var olan ve bir karar alınmadan önce büyük miktarda tartışılan zor bir kuraldır.

— Kortuk

1

@stevenvh - Sadece kullanılan alan değil , zaman . Şimdiye kadar 768 görüntülemeyle, herkes TIA'nın ne anlama geldiğini çözmek için birkaç saniye düşünmek zorunda kalsaydı, benim gibi, o zaman yarım saat boşa harcanıyor!

— Mark Booth

8

Bence bu modülün diğer üçü manyetometreden çıktılar.

— Toby Jaffey
kaynak

Evet, bu da benim fikrimdi, ama DOF değiller; diğer DOF'tan en az birine girmediğiniz sürece manyetometrenin okumasında bir değişiklik olabilir. Manyetik alanınız referans sisteminize göre hareket etmediği sürece. Ama sonra gerçek DOF değiller. Aksi takdirde bir ışık sensörü ekleyebilir ve ona 10. DOF diyebilirsiniz. Öyle değil. Buna bir parametre diyebilirsiniz.

— stevenvh

3

Sparkfun sensörü, manyetometre ile ekstra üç derece serbestlik derecesine sahip. IMU'dan gelen girişi bir Kalman filtresinde veya durum uzayı temsilinde kullanıyorsanız, 9 veri kaynağınız olurdu, ancak sadece 6 olası mekanik hareket yönü olurdu. Ek veri kaynakları, nasıl taşındığınız konusunda size daha doğru bir fikir verebilir.

— mjcarroll

4

mjc: Spesifik olarak, manyetik sensörün (pusula) uzun vadeli integral hatası etkili bir şekilde sıfırdır, bu da jiroskoptaki hatayı ortadan kaldırmak için kullanılabilir.

— Nick T

1

Ek bir not olarak, daha fazla serbestlik derecesinin ölçülmesinin bazı kontrol uygulamalarında zararlı olabileceğini görebilirsiniz. Bu özellikle daha ucuz sensörler ve yüksek gürültülü ortamlar için geçerlidir. Sadece bir serbestlik derecesini kontrol etmeniz gerekiyorsa, diğer 5-8 ölçümlerden eklenen gürültü kontrolü daha zor hale getirebilir.

— mjcarroll

5

Açıklamayı okuduğumda, sadece ölçülen sinyalleri eklediler: 3 jiro (yönlendirme) + 3 ivmeölçer + 3 manyetik alan sensörü = 9. Bana bir anlam ifade etmiyor, jiroskoplar ve manyetik alan sensörleri esasen aynı şeyi ölçüyor ( gyro'nun küçük değişiklikler için daha yararlı olduğunu ve manyetik alan sensörlerinin uzun vadeli istikrar için daha iyi olduğunu düşünsem de birbirlerini tamamlarlar.

Ama hepsini 9'a kadar ekleyerek kitabımda satış konuşması yapıyorum. Bir sıcaklık sensörü ekleyebilir ve buna 10 DOF kartı diyebilirler.

— Wouter van Ooijen
kaynak

Ayrıca 11 DOF kartı olarak adlandırmak için bir kronometre ekleyin.

— Efreeto

0

Manyetik sensörleri serbestlik derecesi olarak dahil etmek tuhaftır; bunlar bağımlı değişkenlerdir, oysa 9 serbestlik derecem varsa (serbestlik derecesi), ortogonallikle kontrol edebileceğim 9 servo var. Ortak bir doğrusal temel bekliyorum; Birisi testere emişinin sayıldığını söylese, aynı kontrol döngüsü donanımını kolayca işgal edebilmesine rağmen, sahte olduğunu söylemem gerekir.

Her şey sadece bu servoları tanımlar; döner, açısal, uzama, kavrama basıncı, büyük ölçüde sınırlı olsun ya da olmasın, vs. mevcut 9 eksende neyin inşa edildiğini açıklığa kavuşturun. X, y, z ve bunların birinci ve ikinci türevlerini beklemek için hiçbir neden yoktur; ya da sadece yumruk türevleri ve rho / theta / phi açısı, bu değişkenlerin Hermetian'ını oluşturmak için gerekli tanımlayıcı veriler olmadan herhangi bir kardinaliteye sahip olacaktır.

— Thrangalucchian
kaynak

0

Açısal hızları anlık yönlendirmeden ayrı olarak görürseniz 9 DoF elde edebilirsiniz. 6 DoF size mutlak bir statik konum ve yönlendirme sağlayacaktır. Hızlanma için fazladan bir 3 DoF ve açısal hızlar için bir DoF vardır. Bu aslında on iki tane yapar, ancak mutlak (veya göreceli) bir pozisyonumuz yoktur, bu yüzden 3 DoF'u kaybederiz.

— Salix alba
kaynak