Tork ve tekerlek çapının bir robotun dengesi üzerindeki etkisi ne olacaktır?

Kendi kendini dengeleyen bir robot yapıyorum ve DC motorların sağladığı tekerlek çapının ve torkun robotun genel stabilitesini ve tepkisini nasıl etkileyeceğini bilmek istiyorum. Dengeleme botu, ters sarkaç prensibine dayanmaktadır.