Lego motorlarını nasıl kontrol edebilirim?

Raspberry Pi'mi bazı Lego motorlarını kontrol ettirmenin bir yolunu bulmak istiyorum ve bonus olarak bir veya daha fazla optik sensör kullanmak istiyorum.

Normalde, Lego robotları Mindstorms "brick" denetleyicisini kullanır - komutları vermek için bir Raspberry Pi'niz varsa bu pahalı ve çoğunlukla gereksiz gibi görünür. Mindstorms denetleyicisi, bir PC'ye bağlantı olmadan çalışabilen ancak Ethernet ve modern bilgisayarların birçok özelliğine sahip olmayan bir işlemci ve motor denetleyicisidir.

Lego kreasyonlarından veri kontrol etmemi ve almamı sağlayacak alternatif bir platform var mı?

Bilginize, bu basit bir hata uyarı makinesi içindir. Cihaz bir Jenkins test çerçevesinin durumunu izleyecek ve başarısız olan birim test vakalarının sayısına bağlı olarak bir eylem gerçekleştirecektir. Raspberry pi bazı kolay ayrıştırılabilir XML içeren bir web sayfasını yoklayacak. Hata sayısı> 0 ise, Raspberry Pi'nin makineyi sürmeye başlamasını istiyoruz.

Standart Lego Mindstorms sensörleri analog (yani 0-5 ° V arasında bir voltaj) veya dijital (I²C veya RS-485) ( kaynak ).

Analog sensörler:

Raspberry Pi'nin bir ADC (analogdan dijitale dönüştürücü) için GPIO'da kopmuş bir pin olduğunu düşünmüyorum, bu yüzden analog sensörler ile (ekstra bir mikro denetleyici olmadan) arabirim kuramıyoruz.

Dijital sensörler:

Raspberry Pi'nin GPIO'da I²C için iki pimi vardır, yani sensörlerinize GND, + V, SDA ve SCL bağlarsanız, onlarla konuşmak için bir I²C kütüphanesi kullanabilmeniz gerekir. Burada bir sürücü var - talimatları takip ederseniz I²C sinyallerini bu kadar kolay gönderebilir ve alabilirsiniz (bir TI TMP102 ile konuşurken):

raspberrypi bootc # echo tmp102 0x48 > /sys/class/i2c-adapter/i2c-0/new_device
raspberrypi bootc # sensors
tmp102-i2c-0-48
Adapter: bcm2708_i2c.0
temp1:        +21.6°C  (high = +160.0°C, hyst = +150.0°C)

Örnekler:

Bu sayfada , bir Mindstorm tuğla denetleyicisini harici bir mikro denetleyiciye bağlamak gibi sensörlerin ve motorların nasıl bağlanacağı hakkında birkaç makale vardır :

BrickPi +, LEGO sensörlerini ve motorlarını Raspberry Pi'ye bağlamanıza yardımcı olur ve MINDSTORMS Brick'in yerini alır.

http://www.dexterindustries.com/brickpi/

Mindstorms daha fazla LEGO kontrol etmenin tek tamamen LEGO yoludur.

Mevcut NXT 2.0 oldukça pahalıdır, ancak web'deki NXT 2.0'ın 1/3 fiyatı gibi daha eski bir RCX kitini (sadece bir örnek) alabilirsiniz.

Aksi takdirde, LEGO'ya takabileceğiniz farklı bir motor / sensör kitine bakmanız gerekir. Bunları bulmak kolay değildir ve oldukça pahalı olabilir; bu rotadan aşağı inerseniz onlar hakkında daha fazla bilgi sahibi birini bulmaya değer olabilir.

Ebay'den daha eski bir LEGO ürünü alacaksanız , pazarın anlık görüntüsünü almak için brickpicker.com'a göz atmanızı öneririm . (Bir veya iki ay önce keşfettim. LEGO setlerinin ebay'deki mevcut piyasa değeri hakkında bilgi bulmak için harika bir yer.)

Tüm bunlara bir alternatif var, NXT sensörlerini ve motorları NXT kontrol ünitesine bağlayın ve ardından Bluetooth ile Pi ile eşleştirin, daha sonra motorlarını kontrol etmek ve sensörlerini okumak için doğrudan NXT'ye komutlar gönderebilirsiniz. Mindstorms bluetooth geliştirici kitine göz atın, bu NXT'nin tamamen kablosuz olmasını sağlar !!!!!