Bir menzil sensörünün dönüşündeki gürültü nasıl modellenir?

Menzil sensörleri (örneğin sonar, kızılötesi ve lidar) çok gürültülüdür. Olasılıksal bir lokalizasyon sensörü modeline dahil etmek için gürültü özelliklerini nasıl karakterize edebilirim?

Bu konu oldukça güzel kaplıdır Olasılık Robotics Thrun diğerleri tarafından kitabın. ark. Doğrudan bir referansım yok, ancak bazı makaleleri ( Mobil Robotlar için Sağlam Monte Carlo Yerelleştirme , pdf gibi ) temel olarak aynı bilgileri içeriyor. Genellikle kullanılan olasılık yoğunluk fonksiyonunun farklı bölümlerden oluştuğu karışık bir hata modelidir.

• Gerçek mesafe okuması etrafında bir Gauss hatası
• Dinamik engeller ve benzeri gibi yanlış pozitifleri açıklayan kısım. Bu, daha küçük mesafelerde daha büyüktür.
• Sensörün aralık dışı okuma verdiği yanlış negatif okumaları açıklayan sabit bir parça.

Modelin sensörünüze ve uygulamanıza takılması gerekir.

Hemen hemen herkes gürültünün gauss olduğunu varsayar, çünkü bu şekilde matematik nispeten kolaydır.

Gerçekten isterseniz, sensör gürültüsünün dağılımını deneysel olarak belirleyebilir, buna bir model sığdırabilir ve kullanabilirsiniz, ancak potansiyel olarak kazanç elde etmek için çok fazla iş olurdu.