Bir kişi bir kinematik zinciri modellemek ve özellikle her bir gövdeye bağlı çerçeveleri tanımlamak istediğinde, Denavit-Hartenberg parametrelerini kullanmak yaygındır .
Bu temsilin avantajları nelerdir?
Normalleştirilmiş bir temsile sahip olmanın ilgisini anlayabiliyorum ama algoritmaların performansını etkiler mi? Algoritmanın uygulanması önemsiz değildir, örneğin referans çerçevelerini sadece URDF gibi birçok robotik formatta yapıldığı gibi elle (yani keyfi olarak) sabitlemek yerine bundan ne gibi bir kazanç bekleyebiliriz .