Düşük maliyetli santimetre hassas uydu konumlandırma (GNSS / GPS)

Fazla HW hacklemeden santimetre hassasiyetle mümkün olan en ucuz GPS kurulumunu arıyorum. PCB'imi üretemiyorum veya herhangi bir lehimleme yapamıyorum (ancak başka bir yol yoksa bunu yapardım), bu nedenle montajı kolay bir kurulum kabul edilir. 900 $ Piksi şey biliyorum ama bu benim için hala çok pahalı. Görünüşe göre cm hassasiyeti çok daha az için mümkün olmalı - bir antenli 50 USD ham GPS sensörü ve RTKLIB yazılımı ile sıradan bir PC kullanmak gibi.

İki GPS sensörü RTK için kurulum (bir baz istasyonu ve gezici için bir tane) kullanmak için ya da ben başka bir yerde düzeltici DGPS veri almak edip daha iyi olup olmadığından emin değilim (benim bölge Çek Cumhuriyeti ise - var gibi görünüyor ulusal grid izin burada düzeltme verilerini makul maliyetle yayınlamak için).

Uygulamam bir binek otomobilde olacak, bu yüzden güç kaynağıyla sınırlı olmayacağım - güzel olmasına rağmen düşük güç gerekmez. Ben C / C ++ kodu içine veri almak gerekir bu yüzden OpenCV içinde pozisyon okumaları kullanacaktır. Uygulama veri toplama yani ham GPS post-processing kullanabilirsiniz.

NS-HP, 50 $ RTK özellikli GPS alıcısı sağlayan santimetre düzeyinde doğruluğu:

NS-HP, 2/4/5/8/10/20/25/40/50 Hz güncelleme hızına sahip yüksek performanslı bir GPS alıcısıdır. 1Hz güncelleme hızında NS-HP, santimetre düzeyinde doğruluk bağıl konumlandırma elde etmek için bir baz istasyonundan RTCM 3.x mesaj tipi 1002, 1004, 1005 ve 1006 veya SkyTraq ham ölçüm verilerini kabul edebilir.

10Km çalışma aralığında diğer RTCM 3.x RTK baz istasyonu ile kullanmak istiyorsanız bir NS-HP gereklidir. Başka bir NS-HP gezgini ile çalışmak için yerel bir NS-HP RTK baz istasyonu kurmak istiyorsanız iki NS-HP gereklidir.

RTKLIB ve ham sensörün çözüm olacağını zaten söylüyorsunuz . Rtklib'deki desteklenen protokoller listesine bakıldığında ublox modüllerinden bahsediliyor. LEA6T modülleri uygun görünüyor ve çok pahalı değil. Donanım oluşturmama gereksinimlerinize uygun basit bir çıkış tahtası da mevcuttur .

Gerçek projenize bağlı olarak birkaç seçenek belirleyebilirsiniz.

Gerçek zamanlı uygulama için 0,5 ila 2 metreye kadar hassas DGPS, şimdi düzeltilmiş pozisyon al. GPS alıcısına gerçek zamanlı düzeltme verilerini (referans istasyonundan) besleyen bir GPS alıcısı ve bir veri akışı alıcısı, kablosuz yayın ve internet / cep telefonu gerekir.

RTK gerçek zamanlı. DGPS ile aynı kurulum. Normal, gerekir profesyonel / anket notu (tüketici notu değil) GPS alıcısı. RTK için veri akışı biçimi DGPS'den farklıdır.

İşlem sonrası, daha sonra doğru pozisyon almak demektir. Ham verileri gönderen GPS alıcısından veri kaydedin (sadece daha yüksek dereceli ünite bunu yapar), dosyaya kaydedin. Ofise geri döndüğünde, verileri bir referans istasyonundan kaydedilen 'veri akışına' karşı işlemek için yazılımı kullanın.

Kendi referans istasyonu alıcınızı satın alarak referans istasyonunuza sahip olabilirsiniz. Bazı ülkeler / şirketler bunu CORS adlı sürekli hizmet veren referans istasyonları olarak ücretsiz veya ücretli olarak hizmet olarak işletmektedir. Uluslararası işbirliği yoluyla IGS bunu uluslararası ölçekte işletmektedir. Veri doğruluğu, kapsama alanı, veri nasıl alınır, ücret büyük ölçüde değişir. Ne istediğinizi, sahip olabileceğinizi ve ödeme istekliliğini bulmanız gerekir. Bazı ülkeler kamu hizmeti olarak ücretsiz olarak en iyi parayı satın alabilirler.

RTK'ya (570 ABD Doları) ulaşmak gerçekten iyi görünüyor, ancak umut verici görünen, gemide bir IMU olması, entegre olduğunda INS birleştikten sonra 1 cm'den daha az hata (std. Dev.) Etkinleştirmesi gerektiğidir.

Ayrıca, verilerinizi sonradan işlediğiniz için, ucuz bir GPS kullanmak ve üstel hareketli bir ortalama veya başka bir düzeltme tekniği kullanarak verileri düzgünleştirmek için de düşünmelisiniz . Alternatif olarak, yüksek oranda poz verisine ihtiyacınız varsa, bir IMU ekleyin ve verileri kaynaştırmak için bir Kalman Filtre varyantı kullanın (çok daha zahmetli).

Ublox , 2 cm hassasiyet sağlayan bir RTK çözümü satar . Değerlendirme kiti € 359 olan ve güzel çalışıyor.