GPS kullanarak bir konum düzeltmesi yapmanın en doğru yolu nedir?

Açıkçası GPS, herhangi bir zamanda bir robot için yerel bir "düzeltme" elde etmek için en belirgin ve erişilebilir teknolojidir. Bununla birlikte, bazen harika olsa da, diğer konumlarda ve durumlarda istediğim kadar doğru değil, bu yüzden bu doğruluğu iyileştirmenin nispeten kolay bir yolu olup olmadığını araştırıyorum (ya da böyle değilse, .)

Aşağıdaki seçenekleri düşündüm, ancak çevrimiçi olarak sınırlı bilgi buldum:

• Özellikle daha düşük sinyal alanlarına çok daha iyi bir anten kullanmak yardımcı olur mu? Buna evet diyorum, ama eğer öyleyse böyle bir anteni nasıl kurabilirim ve bunun bir gelişme olduğunu nasıl bilebilirim? Bunun nasıl yapılacağı konusunda iyi kılavuzlar var mı? Çok pahalı olmasalardı hazır anten kullanabilirim.

• Tandem yardımında birden fazla ayrı alıcı kullanmak mı, yoksa büyük olasılıkla benzer bir miktarda devre dışı kalır mı yoksa bu yaklaşımla anlamlı bir ortalama elde edemez miyim?

• Doğruluğa yardımcı olması için iyi bir GPS alıcısı seçerken ne tür özellikler aramalıyım?

• Gözden kaçırmam gereken başka bir şey var mı?

Tüm sorularınıza cevap veremem , ancak kullanım durumunuza bağlı olarak Diferansiyel-GPS size yardımcı olabilir. Modern traktörler bunu tarlalarda (otonom modda) hassas bir şekilde gezinmek için kullanıyor. Burada, tam konumlarını bilen ve akım sinyalindeki hatayı hesaplayan sabit yer istasyonları kullanılır. Bu ayar daha sonra bölgedeki diğer GPS alıcısı tarafından kullanılır.

Geleneksel bir yaklaşım, Kalman filtresi gibi bir hata düzeltme algoritması kullanmaktır . Tekerlek enkoderleri ve yön komutlarından ölü hesaplamaları GPS ile birleştirerek GPS titreşimini düzeltebilirsiniz. Bu, GPS sinyalindeki hatayı tahmin etmek için bir dizi ölçüm gerektirdiğinden, anlık bir gelişme değildir.

Diğer posterlerin de işaret ettiği gibi, bir çeşit diferansiyel GPS kullanmak, hassasiyette büyük gelişmeler sağlayacaktır. Magelan mb500 ticari platformunu kullandık ve RTK düzeltme modunda yaklaşık 2-3 cm'lik bir doğruluk iddia ediyor. Bununla birlikte, kötü uydu kapsama alanlarında bazen bir telefondaki ucuz GPS alıcılarının yapabileceği bir çözüm bile sağlamaz.

Hassasiyeti artırmak için bir dizi farklı yöntemle ucuz GPS ekipmanı kullanmak için çok umut verici görünen RTKLib adlı açık kaynaklı bir kütüphane var .

Aslında biraz korsanın bahsettiği traktörler için programcı olarak çalışıyorum.

Size daha doğru sonuçlar elde etmenin birkaç yolu vardır. Bu büyük ölçüde uygulamanıza ve neyi başarmaya çalıştığınıza bağlıdır.

1. WASS , diğer yöntemler kadar doğru olmayan bir artış için bir sinyal kullanır, ancak iyi bir şekilde elde edersiniz.

2. Platformunuz sabitse, zaman içinde pozisyonu ortalayabilir ve iyi sonuçlar alabilirsiniz.

3. RTK çok doğru ve Jakob'un bahsettiği kütüphane oldukça havalı görünüyor. Iowa gibi bazı eyaletlerde kullanabileceğiniz devlet tarafından işletilen bir RTK sistemi vardır.

4. Bulduğum bu ölü hesaplaşma için gün.

5. Mobil bir sistemde, ağırlık merkezine kaymış antenler doğruluğu etkiler. EG Sarp bir tepe üzerinde GPS anteni merkezden uzak olacaktır.

Ne yapmaya çalışıyorsun? Aynı konumdaki birden fazla anten için atmosferik bozulma çok benzer olacaktır.

Gerçekten akıllı olmak istiyorsanız , baz istasyonlarının sabit konumlarını temel alarak daha iyi bir başlangıç ​​düzeltmesi sağlamak için telefon şebekesini kullanan Yardımlı GPS'i (tüm ayrıntılar için Wikipedia'ya bakın) düşünebilirsiniz .

Bununla birlikte, A-GPS'in veri akışınızı kullandığını unutmayın, bu nedenle veri için ödeme yapmanız gerekiyorsa, bunu kullanmak istemeyebilirsiniz !!!