Şirketim yakında yepyeni bir robotik projesi başlatacak ve hala bir robotik yazılım platformunu sıfırdan tasarlayıp kodlamamıza veya var olan iyi bir kod olup olmadığına karar vermeye çalışıyoruz.

Hem akademisyenler hem de endüstri arasında yaygın olarak kullanılan bir yazılım platformu olsaydı, robot sistemimizin genellikle diğerleriyle uyumlu olması ve insanların zaten buna aşina olması çok yararlı olurdu.

Yazılım platformunun şunları yapabilmesini istiyoruz:

• Yeni robotik donanım bileşenlerini kolayca entegre edin.
• Zaten çok çeşitli yararlı veri işleme ve görselleştirme araçları içeriyor
• Bilgi işlem donanımını verimli kullanın

ROS hızla endüstriyel ve araştırma robotları için yeni bir standart haline geliyor. Bildiğim çoğu araştırma grubu, çalışmaları için ROS'u benimsiyor ve sonuçlarını herkesin kullanması ve iyileştirmesi için tekrar açıklığa itiyor. Willow Garage, tümü ROS'un merkezinde bulunan bir donanım ve yazılım platformları paketi geliştiriyor. ROS aramanızı başlatmak için iyi bir yerdir.

Robot Yapı Kiti ROS'a bir alternatiftir. Karmaşık sistemlerin modele dayalı mühendislik ve tasarım / yönetimine yöneliktir. Aynı zamanda "Rock'a sıkı sıkıya bağlı olmamak" yönündedir. Rock'taki algoritmaların / sürücülerin çoğu bileşen katmanından bağımsızdır. Rock ve ROS arasındaki farkların hızlı bir özeti için bu sayfaya da bakın .

Önceki bir yanıtın belirttiği gibi, ROS esas olarak ince bir iletişim kütüphanesi olarak kullanılır. Rock'ın bileşen katmanı, karmaşık sistemlere ölçeklenmek için gerekli araçları sağlamak için daha kalındır.

Anlamanız gereken şudur: Bu gün ve yaşta, bakmaya değer tek açık kaynaklı robotik yazılım, çerçeveden bağımsızdır (OpenCV, PCL, OpenRave, Gazebo, ...). Willow Garage bile nihayet bunu anladı. Bu nedenle, herhangi bir çerçevede minimum miktarda çalışma ile entegre edilebilir.

Şimdi: En iyi seçiminiz de amacınıza bağlıdır. İstediğiniz donanım satmaksa, bir ROS düğümüne sahip olmanın en iyi seçiminiz olması mümkündür (daha sonra bir ROS düğümüne entegre edilen iyi bir sürücü kitaplığına sahip olmak daha da iyi olsa da).

Orocos

2001'den beri geliştirilmekte olan robotikte en eski açık kaynak çerçevelerinden biridir ve 2005'ten beri profesyonel endüstriyel uygulamalar ve ürünler kullanmaktadır. Orocos'un odağı her zaman gerçek zamanlı olarak zor bir bileşen çerçevesi sağlamak olmuştur. - C ++ 'da uygulanan ve herhangi bir iletişim ara katmanından ve işletim sisteminden mümkün olduğunca bağımsız olan Gerçek Zamanlı Araç Seti (RTT).

@BarretAmes'in dediği gibi Orocos ve diğer Yazılım Çerçevelerinin birlikte çalıştığı hibrit sistemlerin uygulanmasına izin veren entegrasyonlar var.

• ROS ve Orocos entegrasyonu için ROS Orocos Entegrasyonu
• Java ve ROS entegrasyonu için JOrocos

Tercih ettiğim platform ROS. Ancak, başka bir güçlü yarışmacı daha var ... buna cüret ediyorum ... Microsoft. Buna Robotics Developer Studio (RDS) denir. Aramanıza buradan başlayın: http://www.microsoft.com/robotics/

Etkileyici uygulamaların birçok videosu var. Bana göre en büyük fayda, Microsoft'un Kinect SDK'sı aracılığıyla Kinect için yerleşik destek. Teknik olarak, ROS'un OpenNI'den kullandığı özellik aynı özelliklere sahiptir, ancak RDS'nin kullandığı SDK'yı, donanımı üreten aynı şirket tarafından yazıldığını bilmek rahatlatıcı görünmektedir.

Oyuncu / Sahne Alanı hala en popüler açık kaynaklı robotik projelerinden biridir. Uzun zamandır var ve geliştiricilerinden bazıları ROS'u başlatmak için harekete geçti, ancak bu Oyuncu'nun kullanışlılığını azaltmıyor. Gerçekten de, üç ana bileşenin, Player (çerçeve), Stage (2D simülatör) ve Gazebo (3D simülatör), ROS ile biraz uyumlu olması sağlanmıştır .

MOOS, Oxford'un ROS analogudur. http://www.robots.ox.ac.uk/~mobile/MOOS/wiki/pmwiki.php Liman süpürmesinden düşük güce, sayılan aralıklarda rapor vermek üzere bir dizi denizcilik uygulaması için kullanılır aylarca.

OpenRTM

OpenRTM-aist RT-Middleware standardının tanımlanmasına katkıda bulunan Japon Ulusal İleri Endüstriyel Bilim ve Teknoloji Enstitüsü tarafından geliştirilmiştir.

Gerçek zamanlı yetenekler sağlayan açık kaynaklı bileşen tabanlı bir çerçevedir. Çerçevenin yanı sıra bazı araçlar da mevcuttur:

• RTC Builder: iskelet kodu üretimi için bir araç. Tutulma gelişim ortamında başlatılır. OpenRTM-aist ayrıca bir komut satırı tipi iskelet kodu oluşturma aracı olan RTC şablonunu da destekler.
• RT System Editor: bileşenleri ve bileşen tabanlı sistemleri tasarlamak için Eclipse tabanlı bir araç zinciri.
• rtshell, aşağıdaki hizmetleri sağlayan bir komut satırı aracıdır
• RTC hata ayıklayıcısı: RTC'ler için bir hata ayıklama aracı. RTC hata ayıklayıcısı bir Eclipse eklentisidir.