Robot asla düz gitmez

Ben kullanıyorum 2 özdeş DC motorları ve hint tekerlek. Motorlar bağlı L293D motor sürücü ve kontrol edilir RPI .

Robot düz gitmiyor. Sağa sapar. Her iki motoru da % 100 PWM'de çalıştırıyorum .

Hatayı düzeltmeye çalıştığım şey:

1. Tekerleğin PWM'sini% 99 daha hızlı olacak şekilde ayarladım , ancak robot sadece diğer tarafa dönüyor;
2. Robotun ağırlığını ayarladım ve sorun hala devam ediyor.

Bir keresinde motoru yüksüz çalıştırmayı denedim. Bunun nedeni, daha sonra söylendiğim gibi, bir DC motorunu yüksüz çalıştırmak onlara zarar verir mi?

Sebep bu değilse, lütfen bana bu sorunu kontrol etmek için herhangi bir sensör kullanmadan nasıl çözeceğimizi söyleyin .

Çünkü gerçek bu cevap olarak bu post ediyorum cevap.

Yapamazsın.

@ BendingUnit22'in belirttiği gibi, "açık döngü" kontrolünü deniyorsunuz. Gürültü ve varyasyonlar, robotunuzun asla mükemmel düz bir çizgi sürmeyeceği anlamına gelir .

Motorlar farklı sargı direncine (farklı tahrik akımları / tork) sahip olabilir, tekerlekler farklı boyutlarda olabilir, tekerlekler farklı çekiş özelliklerine sahip olabilir, tekerlek yatağı "sert" olabilir, araç başladığında tekerlek mükemmel düz olmayabilir zemin farklı yüzey sürtünme özelliklerine sahip olabilir (okuma: toz veya halı) - liste uzayıp gidiyor.

Yalnızca sizin kontrolünüz dışında şeyler (I + daha yukarıda bahsettiklerinize) için hesaba yolu geri besleme sensörleri kullanmaktır.

Listelediğim sorunları düzelterek daha iyi açık döngü performansı elde etmeyi deneyebilirsiniz , ancak daha fazlası var ve her şeyi kontrol edemezsiniz.

Açık-kapalı döngü sorunu zaten belirtildiği için, "Bir kez bir yük olmadan bir dc-motor çalıştırmayı denedim" için bir yorum vereceğim.
Evet, bununla motorunuza zarar verebilirsiniz, ancak bir yük ile motora zarar verebilir veya imha edebilirsiniz. Yıkım akımdan ve ortaya çıkan sıcaklıktan gelir. Duman ve motordan gelen belirgin bir koku yoksa, büyük olasılıkla hasar görmez. Deneyimlerime göre, hobi ölçekli dc motorların 100 ° C'nin üzerindeki sıcaklıklarda bozulmaya başlayacağını söyleyebilirim. Ve bu sıcaklıkları kesinlikle fark edeceksiniz

EDIT:
Bunu tekrar düşündüm ve meslektaşınızın hakkında konuşmuş olabileceği hakkında bir fikrim olabilir. Özel bir AC-Motor tipi vardır. Bunlar, uyarılmayan senkron motorlardır. Temel olarak kendilerini yok etmek için inşa edilmişlerdir. Onları güçlendirirseniz, kendilerini sökene kadar hızlanmaya başlarlar. Ancak, onlara ağır bir yük yerleştirirseniz, sadece yüke uygulamak zorunda oldukları büyük andan dolayı bu duruma ulaşamazlar. Böylece bunları makul amaçlar için kullanabilirsiniz. Her neyse, kesinlikle böyle bir motor uygulamanızda yok.

Açıkladığınız şeye açık döngü kontrolü denir ve bunu yapmak için tam olarak aynı olan iki motora, iki tekerleğe tamamen aynı, robotun ağırlık merkezi, tekerlekler arasındaki merkezde, mükemmel bir simetrik elektrik devresine, ve son olarak üzerinde çalışacak mükemmel bir düzgün yüzey.

Bunu yapmak için genellikle her bir parçanın on veya yüzlerce siparişini verdikten sonra güç ve hız ile voltaj ve PWM açısından birbirine en yakın iki motoru bulmak için önemli testler gerçekleştirirsiniz. Aynı şeyi tekerlekler, motor kontrolörleri ve diğer parçalar için de yapın.

Bu işleme binning denir - bu testlerden sonra bunları yeteneklerine veya özelliklerine göre sıralarsınız. Kapalı döngü modeline geçmek yerine, hem zaman hem de kaynaklarda düzgün bir şekilde yapılması çok daha pahalı olduğu düşünülür ve kötü zemin koşullarını bile hesaba katmaz.

Ancak, ek sensörler olmadan gereksinimlerinize ulaşmanın bir yoludur.

Asla mükemmel olmayacak olsa da, daha düz gitmesini sağlamanın basit bir yolu olabilir.

% 100 -% 100'de araba her zaman sola dönerse ve% 100 -% 99'da araba her zaman sağa dönerse, aradaki değerleri deneyerek bunu geliştirebilmelisiniz.

% 100 -% 99,5 ile başlayın ve sonuca bağlı olarak% 100 -% 99,75 veya% 100 -% 99,25 ile devam edin. Bu, yakında 'ortalama' düz gideceğiniz bir duruma yaklaşmalıdır.

Sorun, her bir tekerlek için donanım veya yazılımdaki farklılıklarda yer almıyorsa, muhtemelen robotu inşa ettiğiniz şekilde veya motorların üretildiği şekilde doğal kusurlarla ilgili bir sorundur. Bağlantılar sağlam olmayabilir veya RPI aynı akımı vermiyor olabilir. Muhtemelen hız kontrolörleri kullanmak istiyorsunuz. Önce deneyin.

Bu işe yaramazsa, üreticiniz muhtemelen aynı motorları yapmamıştır ve muhtemelen sadece motorları kalibre etmeniz gerekecektir. Bu, daha güçlü motorun değerini ölçeklemek anlamına gelebilir, böylece güçlü motora% 100 güç zayıf olanla eşleşir.

DC motorlu tekerlekler önde b olmalıdır. Ve arkada coster çarkı. Sonra sadece ileri yönde düz hareket edecek