Tablonun kenarını nasıl tespit edebilirim?

Robot yapımında yeniyim ve sadece ilk arduino'yu oynattım.

Masada dolaşacak bir robot yapmak istiyorum ve masadan düşmekten kaçınabilsem daha uzun sürecek.

Bir tablonun kenarını algılamasını sağlamanın en iyi yolu ne olur, böylece onu durdurabilir ve döndürebilirim? Güvenilir ve tercihen ucuz bir şey olmalı.

Herhangi bir yüzeyde kullanabilmem için masaya fazladan şeyler eklemem gerekmiyorsa daha iyi olur (ilk fikrim masanın üzerine yol çizgileri çizmek ve çizgi takip robotu yapmaktı, ama yapmıyorum bu fikri çok beğendim).

Bu problemin Roomba çözümü , gerçekten aşağıya bakan yakınlık sensörlerine sahip uçurum sensörleri eklemekti :

Her ne kadar bu tekniğin koyu fayans zeminler gibi bazı yüzeylerde problemleri var gibi görünse de , bunun uygulamanız için bir sorun olmayacağı anlaşılıyor.

Hatta bir IR LED ve bir IR foto diyot ile kendiniz yapabilirsiniz, örneğin bu Arduino Uyumlu DIY Kızılötesi Yakınlık Sensörü .

Ayrıca bazı fikirler almak mümkün olabilir Bir Masa üstü Robot - Minik Wanderer üzerinde aşırı Instructables .

Kolay ve ucuz bir yaklaşım, bir bıyık gibi bir dokunmatik sensör kullanmaktır. Kontrolör sadece bıyığın zemine temas edip etmediğini izler, eğer biri değilse o durur ve o bıyıktan uzaklaşır.

Oldukça ucuz olan bir başka yöntem de , yere dönük bir dizi IR telemetre kullanmaktır . Kontrolör daha sonra rangerlerden döndürülen değerleri izler ve eğer herhangi biri önceden tanımlanmış bir eşiğin üzerine çıkarsa, robot durur ve o sensörden uzaklaşır.

Bu sorunu çözmek için birkaç farklı yaklaşım vardır:

• Mesafe Sensörleri
• Dokunma sensörü
• Tablonun kenarındaki RFID Etiketleri (Veya mıknatıslar)
• Kamera (Görüntü işlemeyi kullanmak daha zor olurdu ve arduino muhtemelen bunun için yeterince güçlü olmayacaktır)

Mesafe sensörü ile, bunun sensör tarafından sağlanan dijital veya analog sinyal olup olmadığını kontrol etmeniz gerekir. 'Uçurum sensörünüzün' amacı için, muhtemelen mesafe minimum bir mesafenin üzerinde olduğunda algılamak için bir geçiş anahtarı olarak kullanabileceğiniz için dijital olarak iyi olabilirsiniz.

Bir geçiş anahtarından daha fazla bilgi (duvardan uzaklık gibi) sağlamak için analog sensörlerle ilgileniyorsanız, cihazda aralığın ne olduğunu kontrol etmeniz gerekir. Yukarıdaki cevapta gösterilen keskin sensör size bir mesafeye dönüştürmeniz gereken bir voltaj sağlayacaktır (Mesafe ile ters bir ilişkisi vardır). Bir ultrasonik sensörün kapsadığı mesafelerin aynı aralığını karşılamak için 3 sensöre ihtiyacınız olacaktır (örn. SRF08 Ultrasonik Mesafe Bulucu). Kısa mesafe için Sharp GP2D120 Mesafe Ölçüm Sensörü 4-30cm, orta aralık için Sharp GP2Y0A02YK Mesafe Ölçüm Sensörü 20-150cm ve uzun mesafe sensörü için Sharp GP2Y0A710K0F Mesafe Ölçüm Sensörü 100-550cm. Ultrasonik sensörün ara sıra sıfıra düşmesi ile ilgili sorunlar yaşadım, bu nedenle, bu bırakma başvurunuzda kabul edilemez durumdaysa bir catch deyimi programlamanız gerekir. SRF08 Ultrasonik Mesafe Bulucu, üretici tarafından ayarlandığı için çalışmak çok daha kolaydı.