«kalman-filters» etiketlenmiş sorular

Varsa Kalman filtrelemesi ile (gerekirse tekrarlanan) en küçük kareler polinomu regresyonu arasındaki ilişki nedir?

56 kalman-filters 

Kalman filtre algoritması aşağıdaki gibi çalışır ve başlat .x^0|0x^0|0 \hat{\textbf{x}}_{0|0}P0|0P0|0\textbf{P}_{0|0} Her yinelemedek=1,…,nk=1,…,nk=1,\dots,n Tahmin Tahmini (önceden belirlenmiş) bir durum tahmini Tahmini (önceden verilen) kovaryansı tahmin et Güncellex^k|k−1=Fkx^k−1|k−1+Bkukx^k|k−1=Fkx^k−1|k−1+Bkuk \hat{\textbf{x}}_{k|k-1} = \textbf{F}_{k}\hat{\textbf{x}}_{k-1|k-1} + \textbf{B}_{k} \textbf{u}_{k} Pk|k−1=FkPk−1|k−1FTk+QkPk|k−1=FkPk−1|k−1FkT+Qk \textbf{P}_{k|k-1} = \textbf{F}_{k} \textbf{P}_{k-1|k-1} \textbf{F}_{k}^{\text{T}} + \textbf{Q}_{k} Yenilik veya ölçüm artık Yenilik (veya artık) kovaryansı Optimal Kalman …

30 kalman-filters 

Dün sorguma yorum yazan / cevaplayan herkese teşekkürler ( Konum, hız, ivme için bir Kalman filtresi uygulamak ). Ne önerildiğine ve özellikle (a) tek boyutlu konum ve hızdaki wikipedia örneğine ve benzer bir şey düşünen başka bir web sitesine bakıyorum . Güncelleme 26-Nisan-2013 : Buradaki asıl soru , wikipedia örneğini …

24 kalman-filters 

Her zaman bu giriş verileriyle kullanılan Kalman filtresini görüyorum. Örneğin, girdiler genellikle bir konum ve karşılık gelen hızdır: ( x , dxdt)(x,dxdt) (x, \dfrac{dx}{dt}) Benim durumumda, her örnekleme zamanında sadece 2B konum ve açılarım var: Pben( xben, yben)ve( α1, α2, α3)Pi(xi,yi)and(α1,α2,α3) P_i(x_i, y_i) \qquad \text{and} \qquad (\alpha_1, \alpha_2, \alpha_3) Kalman …

19 filters  adaptive-filters  kalman-filters 

Kalman filtreleriyle (görsel) izleme için sezgisel bir açıklamayı çok takdir ediyorum. ne biliyorum: Tahmin adımı: Dinamik sistem durumu : t zamanında hedef yerxtxt\mathbf x_tttt Ölçüm : zaman indeksindeki görüntü t (??)ztzt\mathbf z_tttt Görüntülere / ölçümlere dayanarak x t durumunu tahmin etmek istiyorum ? (dinamik denklemi kullanarak) Bu doğru mu?1 → …

17 computer-vision  kalman-filters  tracking 

Benim sistemim şu. Bir nesneyi izlemek için mobil cihazın kamerasını kullanıyorum. Bu izlemeden, ekranda iki adet 3D nokta almak için yansıttığım dört tane 3D nokta alıyorum. Bu 8 değer algılama nedeniyle biraz gürültülü, bu yüzden hareketi daha pürüzsüz ve daha gerçekçi hale getirmek için filtrelemek istiyorum. İkinci bir ölçüm olarak, …

17 filters  kalman-filters  state-space 

Kalman filtresinin açıklamasını okudum, ancak pratikte nasıl bir araya geldiği konusunda net değilim. Doğrusal durum geçişleri istediği ve aynı nedenden ötürü anormal durum tespiti veya durum geçişlerini bulmak için kullanışlı olmadığı için (doğrusal durum geçişleri istiyor), öncelikle mekanik veya elektrik sistemlerini hedefliyor gibi görünüyor, doğru mu? Uygulamada, bir Kalman filtresi …

17 kalman-filters  adaptive-algorithms 

Kalman filtreleri ile ilgili bölümünde DSP kitabım, görünüşte maviden çıktı, bir sistem için sabit Kalman filtresinin { x ( t + 1 )y( t )= A x ( t ) + w ( t )= Cx ( t ) + v ( t ){x(t+1)=Ax(t)+w(t)y(t)=Cx(t)+v(t)\begin{cases} x(t+1) &= Ax(t) + w(t) \\ …

14 kalman-filters 

Yani, eğer durum değişkenleri pozisyon ( p ) ve hız ( v ) olarak varsa ve p'nin düşük frekanslı ölçümlerini yaparsam , bu da dolaylı olarak bana v hakkında bilgi verir ( p'nin türevi olduğu için ). Böyle bir ilişkiyi ele almanın en iyi yolu nedir? Güncelleştirme aşamasında A), sadece …

13 filters  kalman-filters  estimation  measurement  bayesian-estimation 

Bir hafta kalman Filter'i öğreniyorum. EKF'nin (genişletilmiş Kalman Filtresi) benim durumum için daha uygun olabileceğini keşfettim. Variometre için KF / EKF uyguladığımı varsayalım (uçaklara ve paraşütçilere dikey konumlarının ve hızlarının ne olduğunu söyleyen cihaz). Benim durumumda bazı örnek veriler ürettim: ilk birkaç saniye (örneğin paraşütçü) düşüyor (hız pozitif) sonra yükseliyor …

13 kalman-filters 

Bu yayını iyileştirmek ister misiniz? Alıntılar ve cevabınızın neden doğru olduğuna dair bir açıklama da dahil olmak üzere bu soruya ayrıntılı cevaplar verin. Yeterli ayrıntıya sahip olmayan yanıtlar düzenlenebilir veya silinebilir. Kalman filtresinde tamamen yeniyim. Koşullu olasılık ve doğrusal cebir hakkında bazı temel dersler aldım. Birisi iyi bir kitap veya …

12 kalman-filters  statistics  linear-algebra 

Kalman Filtre çerçevesinde gürültü kovaryans matrislerinin önemi nedir? Ben atıfta bulunuyorum: proses gürültü kovaryans matrisi Q , ve ölçüm gürültü kovaryans matrisi R herhangi bir zamanda adım t. Bu matrisleri nasıl yorumlayabilirim? Neyi temsil ediyorlar? Bir gözlemin gürültüsünün, başka bir gözlemin durum vektöründeki gürültüsüne göre nasıl değiştiğinden bahsediyorlar mı?

12 filters  noise  kalman-filters  tracking 

Bunun basit olduğunu düşündüm, ama saf yaklaşımım çok gürültülü bir sonuca yol açtı. Bu örnek kez ve t_angle.txt adlı bir dosyada pozisyonlar var: 0.768 -166.099892 0.837 -165.994148 0.898 -165.670052 0.958 -165.138245 1.025 -164.381218 1.084 -163.405838 1.144 -162.232704 1.213 -160.824051 1.268 -159.224854 1.337 -157.383270 1.398 -155.357666 1.458 -153.082809 1.524 -150.589943 1.584 …

11 kalman-filters  estimation 

Her şeyden önce, ilk defa Kalman filtresi yapmaya çalışıyorum. Daha önce bu yazının arka planını açıklayan StackOverflow'daki gürültü ve hız değerlerinden varyasyonları filtreleyen soruyu yayınladım . Bu filtrelemeye çalıştığım değerlerin tipik bir örneğidir. Burada durumun azalması gerekmiyor. Ancak değişim oranı tipik olarak böyle X ------- Y 16 --- 233.75 24 …

10 filters  algorithms  kalman-filters 

Geçmişte çeşitli şeyler için Kalman filtreleri kullandım , ancak şimdi akıllı telefon uygulamaları için izleme konumu bağlamında konum, hız ve ivmeyi izlemek için birini kullanmakla ilgileniyorum. Bunun basit bir doğrusal Kalman filtresinin bir ders kitabı örneği olması beni şaşırtıyor, ancak bunu tartışan herhangi bir çevrimiçi bağlantı bulamıyorum. Bunu yapmanın çeşitli …

9 kalman-filters