ivmeölçer / cayro kombo sorusu

Belli bir alandaki serbest aralıklara sahip bir sistem kolum var. Kol, hareketli bir tabana oturan dikey bir eksen etrafında sallanır, çevrilir ve döner. Mobil taban, XY düzleminde herhangi bir yönde hareket edebilir. Hareketleri kesinlikle programlanmış ama yarı özerk olan yeni bir versiyona başlamak istiyorum. Bu yeni sürümün, kapalı sistemin kenarındaki sabit bir noktaya göre (veya başlatıldığı konuma göre) 3 eksenli konumlandırma, hız ve dönüş hakkında geri bildirim alması gerekir. Sensör geribildirimi benim için tamamen yeni ama dalmaya hazırım. Birisi benim için harika bir başlangıç ​​noktası önerebilir mi? Teşekkürler!

Ne tür bir menzil ve doğruluk arıyorsunuz?

Tekrarlanan konum doğruluğu açısından, bir ivmeölçer ve jiroskop kullanmak, zaman içinde hatalar birikir ve sürüklenir.

Döner ve doğrusal konum enkoderleri büyük olasılıkla gidilecek yol olacaktır.

Eğer daha yeni mekanik fare açtın, büyük olasılıkla bir kumpas benzeri bileşenin boşluğu içinden geçen oluklu plastik tekerlek gördüm bunun gibi . Bulunduğunuz yeri takip etmek için bakliyatları sayıyorsunuz. Bunlar, gerekli döner veya doğrusal kod şeridini kolayca yapma / elde etme yoluna sahip olduğunuz sürece oldukça ucuzdur.

Biraz daha pahalı olan güzel kodlayıcılar var . Avago, bir grup konum algılama ve hareket algılama teknolojisine sahip gibi görünüyor (örneğin led / lazer fare hareket dedektörleri ).

İvmeölçerler ve Jiroskoplar iyi olacak, ancak mükemmel değil. Geri bildirim hedefinizin ne olduğuna bağlı olarak, step motorlar gibi bir şey kullanmayı düşünebilirsiniz. Size her motorun mevcut dönüşünün mutlak bir pozisyonunu verecektir.

İvmeölçerler ve jiroskoplar kullanmak istiyorsanız şu soruya göz atmalısınız: Jiroskop ve ivmeölçer girişinden pozisyon nasıl belirlenir?