Bir jiroskop / ivmeölçer nasıl okunur

Yakın zamanda bu MPU6050 GY-521 kesme kartını satın aldım . Benim ile çalıştı Mega Arduino kullanarak bu Arduino kroki resmi sağladığı arduino.cc .
( MPU-6050 Veri Sayfası , InvenSence (yapımcı) Sayfa )

Dostum, bu garip çıktıyı veriyor !!!

InvenSense MPU-6050
June 2012
WHO_AM_I : 68, error = 0
PWR_MGMT_2 : 0, error = 0

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 1944, 368, 15608
temperature: 30.576 degrees Celsius
gyro x,y,z : -34, -204, -247, 

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 1952, 364, 15304
temperature: 30.435 degrees Celsius
gyro x,y,z : -38, -216, -274, 

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 1864, 388, 15356
temperature: 30.482 degrees Celsius
gyro x,y,z : -34, -233, -278, 

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 1888, 324, 15260
temperature: 30.576 degrees Celsius
gyro x,y,z : -14, -220, -261, 

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 1904, 392, 15316
temperature: 30.624 degrees Celsius
gyro x,y,z : -34, -241, -238, 

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 1856, 308, 15604
temperature: 30.435 degrees Celsius
gyro x,y,z : -33, -252, -235, 

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 1892, 444, 15528
temperature: 30.624 degrees Celsius
gyro x,y,z : 20, -236, -251, 

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 1924, 356, 15520
temperature: 30.576 degrees Celsius
gyro x,y,z : -19, -224, -251, 

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 1844, 280, 15732
temperature: 30.529 degrees Celsius
gyro x,y,z : -1, -240, -249, 

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 2004, 372, 15396
temperature: 30.671 degrees Celsius
gyro x,y,z : -20, -252, -255, 

(Bu sadece bir parçası, bu çıkış kralı sürekli verir). Kesinlikle biliyorum, sadece sıcaklık okuması anlamlı. Fakat ivme ve cayro okumaları için verilen değerler nelerdir?

Tamam, bunların ham değerler olduğunu söylüyor. Öyleyse, onları nasıl anlamlı değerlere dönüştürebilirim. (Birçok önerildiği gibi) yararlı olabilir umut, ben de sözde Jeff Rowbergkütüphane kullanmayı bilmek istiyorum .

MPU-6050 modülü ile deneyimli biri olacağını umuyoruz. Sadece başlamam için bir puan ver. Modülün nasıl kullanılacağı hakkında hiçbir fikrim yok ... :(

Herhangi bir yardım büyük beğeni topluyor. Teşekkürler !

İvmeölçer adlı kişinin okuma mantıklı görünmektedir. Veri sayfası , sayfa 13 4 farklı hassasiyeti göstermektedir:

2 g  
4 g  
8 g  
16 g  

resp. duyarlılık ölçeği faktörleri:

16 384 counts/g  
8 192 counts/g  
4 096 counts/g  
2 048 counts/g  

Z-okumasından, 2 g ölçeğinin seçildiğini varsayıyorum, o zaman 15 608, 0,95 g'dır; bu, sensörü az ya da çok yatay tuttuğunuzda bir Z ekseni okumasından bekleyebileceğiniz şeydir. X ve Y okumaları, parçayı mükemmel şekilde yatay tutmadığınızda muhtemelen yerçekiminden kaynaklanmaktadır. Ve okumada da bir hata olacak.

Cayro için de benzer . Derece / sn başına 131 sayımda, parçayı elinizde tutuyorsanız bu tür bir okumaya sahip olabilirsiniz.

Bir Jiroskop, ilgili üç eksendeki (sırasıyla Yaw, Pitch ve Roll eksenleri) Açısal Hız (derece / saniye) değerlerini verir.

Ancak bu sensörler tarafından ilk verilen ham değer, ölçeklenerek mantıklı ivme veya açısal hız değerlerine dönüştürülmelidir.

MPU-6050'nin InvenSense Veri Sayfası, farklı jiroskop değerleri aralıkları için farklı ölçeklendirme faktörleri kullanmamız gerektiğini söylüyor. Sonunda bu ölçeklendirme faktörlerinin nasıl kullanılacağını açıklayacağım.

Angular Velocity Limit  |   Sensitivity
----------------------------------------
250º/s                  |    131
500º/s                  |    65.5 
1000º/s                 |    32.8 
2000º/s                 |    16.4

$\large 9.81 \frac{m}{\text{s}^2}$

İvmeölçer değerleri için ölçeklendirme faktörleri:

Acceleration Limit  |   Sensitivity
----------------------------------------
2g                  |    16,384
4g                  |    8,192  
8g                  |    4,096 
16g                 |    2,048 

Ham verilerin dönüştürülmesi:

$\Large \text{required_value} = \frac{\text{raw_value}}{\text{proper_sensitivity}}$

Örneğin, ilk verilerde,

accel x,y,z: 1944, 368, 15608
gyro x,y,z : -34, -204, -247

Hızlanma 2g sınırında gibi görünüyor. Yani ölçeklendirme faktörü = 16384

$\Large ax=\frac{1944}{16384} g$

$\Large \frac{250º}{\text{s}}$

anlamına gelir$\Large \text{gyro_value}=\frac{-34}{131} \frac{degrees}{sec}$

Umarım yardımcı olur. :)