Gezinme quadrocopterinde sürüklenmeyi durdurma

Bir noktada 4 pervaneli bir quadrocopter uçağı inşa edeceğim. Kontrole dokunulmadığında havada durmasını sağlayarak uçmayı nispeten kolaylaştırmak istiyorum.

Birisi, kuadrotorun havada kalmasını nasıl sağlayacağım hakkında bilgi verebilir mi? Sürüklenme ve yuvarlanma / eğim / yalpalamayı ölçmek için ivmeölçerler düşünüyordum, ancak örneğin hafif bir esinti nedeniyle çok yavaş sürüklenmeyi algılayacak kadar duyarlı değillerdi. GPS, 10 cm'lik ölçekte sürüklemeyi damlatacak kadar doğru mu (yani, dronun orijinal konumundan 10 cm'lik bir sapmayı (veya daha az, belki?) Tespit edin)?

Sanırım bir sensör kombinasyonu kullanmak isteyeceksiniz. İvmeölçerler ve jiroskoplar güçlü esintileri düzeltebilir. Daha sonra, daha uzun süreli sapmayı (veya bazen adlandırıldığı gibi yanlılığı) engellemek için GPS kullanabilirsiniz. Bu iki sensörün bir çeşit filtrede (muhtemelen bir Kalman) kombinasyonunun, konumunuzun kaymasını en aza indireceğini düşünüyorum.

GPS kendi başına yeterince doğru olmayacak. Kalman filtresine alternatif bir yaklaşım (biraz matematik ağır alabilir) DIYdrones'dan DCM algoritmasını kullanmaktır . Şimdiye kadar bunu kullanmada çok başarılı görünüyor.

Son olarak, Parrot drone quadrotor, sürüklenmeyi iptal etmek için aşağı doğru bakan 60 fps kamera kullanıyor. Aşağı bakar ve altındaki zeminden özellikleri çıkarır, daha sonra kuadrotörün ne kadar sürüklendiğini belirlemek için bir tür görsel kilometre sayacı (bir tür optik akış algoritması olduğunu varsayıyorum) kullanır. Bunun sadece Papağan üzerinde düşük irtifada çalıştığına inanıyorum, ancak daha yüksek bir irtifaya genişletilememesinin bir nedenini göremiyorum.

GPS yeterince doğru değil. İvmeölçerler sabit bir sapmayı değil, sadece ivmeyi ölçebilir.

Belki fenerler ve trilatrasyon veya başka bir şey kullanan yerel bir konumlandırma sistemi ?

Belki yere veya diğer sabit nesnelere göre sapmayı tespit etmek için ucuz kameralar? Jiroskopları kullanarak dönüşleri iptal edebilir ve daha sonra optik farenin çalışma şeklini yere göre sapmayı tespit etmek için sonraki kareler arasında çapraz korelasyon yapabilirsiniz.

Bunu aşağıya bakan bir kamera kullanarak yapacak olsaydım, ilk isteyeceğim şey yüksek performans ve nispeten düşük çözünürlük (bu bir sensör, kameranın girişiyle gerçekten ilgilenmiyorum) ve böylece kamera bunun için optik bir fare kullanılır: çok yüksek hızda, düşük çözünürlüklü kameralara sahipler. Biraz hackleme ile, yerdeki özellikleri ayırt etmesine izin vermek için bir lens düzenlemesi bulacağınızdan eminim ve daha sonra bu girişi işlemek için bir fark çıkarıcı optik akış algoritması kullanabilirsiniz.