Sezgisel olarak aşağıdaki açıklamanın yararlı olduğunu gördüm.
Tartışma uğruna, sistemimizin bir kovayı bir musluktan su içinde bir delikle doldurduğunu varsayalım. Kovadaki suyun derinliğini ölçüyoruz ve suyun akış hızını bir musluk ile kontrol ediyoruz. Kepçeyi olabildiğince çabuk doldurmak istiyoruz ancak taşmasını istemiyoruz.
Oransal eleman bu kova, belirli bir zamanda ne kadar dolu yararlı bir ölçüdür bu durumda, kova suyun yüksekliği doğrusal ölçüsüdür ama bize o zaman biz bunu dolduruyor ne kadar hızlı hakkında hiçbir şey anlatır Dolu olduğuna dikkat edin, musluğu kapatmak için çok geç olabilir veya çok yavaş doldurursak, su delikten dolduğundan daha hızlı sızar ve asla tam olarak dolmaz.
Kağıt üzerinde bu ses kendi başına yeterli olmalı ve bazı durumlarda bu, sistemin kendiliğinden kararsız olduğunda (ters sarkaç veya savaş uçağı gibi) ve hatayı ve girdi alma etkisi, dış gürültünün neden olduğu bozulmalara kıyasla yavaştır.
Türev elemanı su seviyesinin gösterdiği değişimin hızı. Bu özellikle kovayı olabildiğince çabuk doldurmak istediğimizde kullanışlıdır, örneğin musluğu hızlı bir şekilde doldurmak için başlangıçta gidebildiği kadar açabiliriz, ancak seviye üste yaklaştığında biraz kapatırız. biraz daha hassas olabilir ve fazla doldurmaz.
Ayrılmaz parçası suyun toplam hacmi kova ilave edilir. Kovanın düz kenarları varsa, bu, su akışıyla orantılı bir oranda dolduğu için önemli değildir, ancak kova konik veya kavisli kenarlara sahipse, içindeki su hacminin, su seviyesi değişir. Daha genel olarak, bu zamanla biriken bir integraldir, bu nedenle P ve D elemanları yeterince düzeltmiyorsa, örneğin kovayı yarı dolu tutarak daha büyük bir tepki uygular.
Buna bakmanın bir başka yolu, integralin zaman içindeki kümülatif hatanın bir ölçüsü olması ve kontrol stratejisinin amaçlanan sonuca ulaşmada ne kadar etkili olduğunu ve sistemin gerçekten nasıl davrandığına bağlı olarak girdiyi değiştirebildiğinin etkili bir şekilde kontrol edilmesidir. belirli bir süre sonrası.
Özet olarak:
P (oransal) elemanı kontrol etmek istediğiniz değişkenle orantılıdır (basit bir termostat gibi)
D (türev) elemanı bu değişkenin değişim oranı ile orantılıdır
(yekpare) eleman anlamak belki de en zordur ama ilişkindir miktar K parametresi, tipik olarak, bu gibi ses, kütle, yük, enerji gibi bir kümülatif miktar olacak ölçme olduğu
