Mobil robot yönlendirmesi ve robot olmayan nesnelerin göreli yönü için insan dostu terimler nelerdir?


10

Robotik programlamada, yönlendirme esas olarak bazı merkezi konumlardan x, y ve z koordinatları cinsinden verilir. Bununla birlikte, seçilebilecek birçok yer varsa (örneğin, {23, 34, 45}, {34, 23, 45}, {34, 32, 45}) x, y, z koordinatları hızlı insan anlayışı için uygun değildir. , {23, 43, 45} özellikle insan dostu değildir ve insan hatasına karşı oldukça eğilimlidir). Yine de daha yaygın İngilizce yönlendirme tanımlayıcıları hızlı seçim için genellikle çok garip veya çok belirsizdir (örneğin, "robot 1'in sağ ön omzunda öne bakan kamera" çok gariptir; ancak "ön" / "ileri" çok kesin değildir - kamera ön kenarda mı yoksa ileri mi gösteriyor?)

Deniz ve havacılık alanlarında araç konumları genel olarak ön, arka (veya kıç), liman ve sancak olarak konuşulmaktadır. Araca göre hareket yönü sık sık bir saat yüzüne referansla verilirken (örneğin, ön planın ilerisi "12'de", kıçın arkası "6'da", sancak sağında ve limanın solu sırasıyla "3'te" ve "9'da" olacaktır). Bu dil, "ön" ve "ileri" gibi terimlerden daha kesin olan hızlı insan iletişimini destekler. Mobil robotikte eşdeğer terimler var mı?


2
Bu soru cevap verdiğimden beri önemli ölçüde değişti. Tekrar cevaplamak yerine, birisinin bir örneğe ihtiyacı olması durumunda cevabımı bırakacağım.
Josh Vander Hook

@Josh - Teşekkür ederim. Kesinlikle çok yararlı bir bilgi!
Özyinelemeli Kendini Optimizasyon

Neden "insan dostu" olmak için açıklamalara ihtiyacınız var? Matematiksel açıklamalar her şeyi HASSAS ve KAVRAM yapar. "İnsan dostu" burada iyi tanımlanmamıştır ve açıklığa kavuşturulması gerekir.
Paul

Yanıtlar:


10

Tipik olarak, robot merkezine bir koordinat çerçevesi yerleştirilir. X ekseni ileri, y ekseni sola ve z ekseni yukarı işaret eder. Ardından, x eksenine göre açıları ölçeriz. Yani, 90 derecelik bir açı, gösterildiği gibi y ekseni boyunca,

Mobil Robotlar için Koordinat Çerçeveleri

Yani, "12" 0 yaw ya da düz ileriye karşılık gelir. "9", 90 derecelik yalpaya veya y ekseni boyunca karşılık gelir. 6, 180 derece yalpalama veya eksi x ekseni vb. Boyunca düz geri dönüşe karşılık gelir.

"Robotun göreceli olarak bir nesnesini nasıl tarif ederim" diye soruyorsunuz. Bu, "nesnenin robotun koordinat çerçevesindeki yerini nasıl tarif ederim" ile aynı soruyorsunuz. "sürücü tarafı" tekerleği "ön sol" dur. Ön + X olduğu ve sol + Y olduğu için. Kutular robotun ön tarafındadır, çünkü + X koordinatları vardır. Robotun "altında "lar, çünkü -Z koordinatı var.

"Liman", "Kıç", "Sancak" ile aynıdır, çünkü bunlar gözlemciye göre değil , taşıtla ilgili olarak tanımlanır . Bu bir Referans Çerçevesinin temel tanımıdır .


1
Sık sık kullanılan yaw, pitch ve roll ile aynı fikirde olurdum. Ancak cevap kara taşıtları ile sınırlı olsa bile gerisini beklemiyorum. Örneğin her zaman x-forward yerine y-forward tercih ederim. Ayrıca, robotunuzun merkezi, sisteminizin gövde çerçevesini yerleştirmek için her zaman iyi bir seçim olmayabilir.
Jakob

@Josh - Bu bir robotun yönü için terminoloji hakkında iyi bir bilgi. Aslında (a) araç üzerindeki bağıl yerleri ve (b) araç dışı bağıl yerleri arıyorum. Örneğin, resimde, (a) her bir lastiğin konumuna nasıl atıfta bulunuyorsunuz (örneğin, ön sürücü tarafı, arka port) & (b) gazlı içeceklerin yönüne (örneğin, 12'de nasıl atıfta bulunuyorsunuz) "veya 0 yaw)? Özellikle 6 tekerlekli, tekne ve iki ayaklı robotlar da dahil olmak üzere bir dizi robot yapılandırmasında kullanılabilen genel, insan dostu terimler arıyorum (örn. Araçtaki akraba için sürücü ve yolcu kullanamıyorum) .
Özyinelemeli Kendini Optimizasyon

Büyükannenize robotunuzun hangi bacak, tekerlek, palet vb. Hangi yönde hareket ettiğini tarif etmeye çalışsaydınız, bunu nasıl yapardınız?
Özyinelemeli Kendini Optimizasyon

1
@Jacob, Bunlar tanıdığım ve edebiyatta gördüğüm sözleşmeler. Eminim başkaları da vardır ve her şey eşit derecede geçerlidir.
Josh Vander Hook

1
Üzgünüz @RecursiveSelfOptimization 20 temsilcinin altında olduğunuzu fark etmemiştim. Yeni sorularla terminoloji ile ilgili sorunlarınızı sormaktan çekinmeyin, sohbet etmeniz gereken 9 temsilciyi kazanmanız uzun sürmemelidir. Ayrıca, sorunuzu netleştirmenin en iyi yolu sorunuzu düzenlemektir . Bu şekilde, gelecekteki cevaplayıcıların ihtiyaç duyduğu tüm bilgiler, cevaplara yapılan yorumlarla dağılmak yerine sizin sorunuzdadır. Aynı şey cevaplar için de geçerli, bu yüzden Josh cevabını bu yorumlarla dağılmak yerine ilgili bilgiyi cevabında tutmak için düzenledi.
Mark Booth

2

Sanırım rulman (veya azimut veya sağ yükseliş ) ve işaret (veya rakım veya sapma ) kullanabilirsiniz. Örneğin, 0 işareti 0 düz ileri ve ufuktadır. 30 işareti 30 sağdan 30 derece ve ufuktan 30 derece yukarıdadır. -90 işareti -90 sola 90 derece ve sonra yere bakacak şekilde olur. Bunlar geçerli konumunuza ve yönelime göre veya gerçek kuzey veya manyetik kuzey ve ufuk gibi bazı referanslara göre olabilir.

Sistem astronomunun kullanımı budur.


0

Bunun için anatomik terimler kullanmayı tercih ederim . Biraz önyargılıyım çünkü sıklıkla biyomimetik ve rehabilitasyon çalışmaları yapıyorum. Bununla birlikte, onları bir (araç) gövdesini tartışmak veya tanımlamak için kullanmakla ilgili birkaç güzel şey vardır.

  1. Terminoloji zengindir. Konum için belirgin terimler (sol sağ ön arka dior ventral), kesit düzlemleri (sagital enine koronal) ve vücutta bağıl konumlanma (proksimal distal) vardır.
  2. Terminoloji paylaşılmaktadır. Tıbbi, yürüyüş ve manipülasyon yapan robotistler bu terimleri kullanır ve biyologların ve tıp bilimcilerinin sizi anında anlayabilmeleri bilimsel çapraz tozlaşma için fırsatlar yaratır.

Sitemizi kullandığınızda şunları okuyup anladığınızı kabul etmiş olursunuz: Çerez Politikası ve Gizlilik Politikası.
Licensed under cc by-sa 3.0 with attribution required.