Altı eksenli bir kuvvet / tork sensörü nasıl çalışır?

Robotum için gerçekten altı eksenli bir kuvvet / tork sensörü istiyorum, ancak sadece bir tane karşılayamıyorum. Kendimden birini yapmayı düşünüyordum.

Gerinim ölçerler kullanma konusunda deneyimim var, ancak bunları altı eksenli bir kuvvet / tork sensörü oluşturmak için nasıl ayarlayacağımı bilemiyorum.

• Bu kendimi mümkün kılabileceğim bir şey mi?
• Nasıl çalışırlar? Arkasındaki teori nedir?

Kendimi yapmak mümkün olmasa bile, nasıl çalıştıklarını bilmek merak ediyorum.

Katma:

Açık olmak gerekirse, bu ATI Nano 17 gibi kuvvet / tork sensörlerinden bahsediyorum :

İvmeölçerler veya jiroskoplar veya MEMS IMU'larından bahsetmiyorum.

Böyle bir şey inşa etmenin tamamen imkansız olduğunu düşünmüyorum, özellikle de gerinim ölçerler konusunda deneyiminiz varsa. Bence en yaygın yol, sensörü bir Stewart Konfigürasyonunda düzenlemek . Bu konuda birçok makale vardır, örneğin "Stewart platformuna dayalı 6 eksenli bir güç dönüştürücüsünün kapalı form kuvvet algılaması".

Schunk FT Nano'dan benzer bir Sensör veri sayfasında şunları söylüyor:

120 ° 'lik bir açıyla üç ölçüm fazlı monolitik eleman. Her fazın mikrometre aralığında deformasyonu kaydeden iki yarı iletken gerilim ölçme köprüsü vardır.