Quadcopter Yerelleştirme İşaretçisi

GPS'i yeterince kesin olmadığında, örneğin araba yolum sadece 10 metre genişliğinde ve GPS sadece 20-30 ft. Doğruluk gösterdiğinde (atasöz bir göl ile) quadcopter'imi otomatik arazi için yerelleştirmek için bir RF işaretçisi kullanmak istiyorum. her iki tarafta lav). Quadcopter, söz konusu işaretten atıfta bulunulan kesin bir yere inmek için bu sinyali kullanmaya başladığında, işaretten yeterince güçlü bir sinyal alana kadar GPS'i kaba konuma uçmak için kullanacaktır. Birisi bana ışıldak inşa etmenin arkasındaki kavramları ve teorileri açıklayabilir mi ve ona eşlik eden alıcı (herhangi bir dijital veya analog yöntemle bir Arduino'ya bağlanmak için uygundur) ve örneğin 50 'içinde 4 "veya daha iyi yatay ve dikey doğruluk elde etmek En azından, dörtlü menzil ve irtifaya sahip olmalıdır, yani "

Son not- Bu şey 72MHz bandında tercihen çalışır, lütfen çalıştığım yerde aynı bantta çalışan başka cihaz olmadığını varsayalım.

Dörtlü helikoptere iniş pedine yaklaşmak için hangi yöne hareket etmesi gerektiğine dair bazı işaretler vermek için endüktif kuplaj kullanarak bunu yapabilirsiniz.

İniş pedi üzerinde dikey eksende tek bir bobin vardır (bu vericidir). Dört helikopterde 90º aralıklı ve yatay eksende iki bobin vardır (bunlar alıcılardır). Alternatif bir akım, kullanım pedindeki bobinden geçer ve etrafında alternatif bir manyetik alan oluşturur.

Dört helikopter doğrudan iniş pedi üzerinde ortalanmışsa, alıcılarda akım indüklenmez. Dört helikopter bir tarafa geliyorsa, alıcılarda bir akım indüklenir. Hangi alıcının akımı gördüğü, dörtlü helikoptere hangi eksenin hareket edeceğini söyler, ancak bir yöne veya diğerine hareket edip etmeyeceğini söyleyemez. İniş pedinden gelen sinyal ile motorlardan gelen gürültü arasındaki farkı ayırt etmek için bir bant geçiren filtre kullanabilirsiniz.

Hangi yöne hareket edeceğinize karar vermek zor ve henüz en iyi çözümden emin değilim.

Bunun bir yolu, sinyaldeki değişikliği ivmeölçerlerden çıkarılan hız bilgileri ile ilişkilendirmek olacaktır. Dört helikopter bir şekilde hareket ediyorsa ve indüklenen akımın aynı anda azaldığını görürse, bu şekilde hareket etmeye devam etmesi gerektiğini bilir.

Başka bir yol, bir DC akımını bobin içinden atmak olacaktır. 10ms ileri, sonra 30ms geri at. Bu sinyali ve arka plan gürültüsünü ayırt etmek için alıcılarda alçak geçiren bir filtre kullanın. Darbe genişliklerine bakarak, dörtlü helikopter şimdi ileri ve geri yönler arasındaki farkı söyleyebilir.

Muhtemelen alıcıları burada çizdiğimden daha küçük ve vericiyi iniş alanı kadar büyük yapabilirsiniz.

Buradan başlıyorum, bunu 50 $ gps modüllere sahip bir quadrotorda yapan ve çok iyi çalıştığını söyleyen birini tanıyorum.

http://www.rtklib.com/

http://en.wikipedia.org/wiki/Real_Time_Kinematic

Diğer insanların belirttiği gibi, bir RF işaretçisi muhtemelen zor olacak ve vizyon kesinlikle uygun bir seçenektir. Görme temelli çözümlerin ortak zorluğu, hesaplamaların pahalı olması ve gemide yapılmasını zorlaştırmasıdır.

I2C üzerinden iletişim kuran ve böylece örneğin bir Arduino'ya kolayca bağlanabilen ve daha sonra sensör tarafından alınan birkaç aktif IR işaretini yerleştirebilen bir Nintendo Wii uzaktan kumandadan PixArt IR izleme sensörünü kullanmayı deneyebilirsiniz. Basit bir akıllı poz tahmin algoritması kullanmak, konumunuzu doğru bir şekilde tahmin etmenizi sağlar.

Normal bir renkli kamera da kullanılabilir, ancak Beagleboard veya Gumstix gibi bir şey yoksa, görüntüleri gerçek zamanlı olarak işlemek zor olacaktır. (Tabii ki, yerde hesaplamalar yapmanıza engel olan hiçbir şey olmamasına rağmen).