http://www.oricomtech.com/projects/leg-time.htm , üç yürüyüş listeler:
Bunlar iyileştirilebilir mi yoksa göreceli avantajları ve dezavantajları değiştirilebilir mi ve dikkate alınması gereken başka şeyler var mı?
Yanıtlar:
Ayrık yürüyüşler, hexapod hareketini uygulamanın çok sınırlı bir yoludur.
Bir kişiyi iki süratle sınırlamaya, yürümeye ve koşmaya çalıştığınızı hayal edin. Gerçekte, tanımlanmış bir yürüyüş yapmadan veya çeşitli yürüyüşler arasındaki geçişlerde dolaşma için çok zaman harcıyoruz.
Böcek böcekleri hakkında makul miktarda araştırma vardır ve okuduğunuz sıradan kesikli yürüyüşler, temel olarak böceklerin tek bir hızda uzun zaman geçirirken en uygun çözüm olarak yerleştiği şeydir.
Bir yürüyüş tamamen geri dönüş vuruşlarının zamanlamaları ile tanımlanabilir. Genel olarak, daha hızlı gitmek, belirli bir süre içinde daha fazla geri dönüş hareketi gerçekleştirmeyi gerektirir (bu nedenle bir tripod geçidi bir dalga / dalgalanmadan daha hızlı olacak bir tetrapod yürüyüşünden daha hızlı olacaktır).
Böcek lokomosyonu konusunda uzman değilim, ancak benim anladığım kadarıyla her bacağın ne zaman bağımsız bir dizi basit kurala dayanarak geri döneceğine karar vermesi.
Örnek olarak, bir bacağının vuruşunun sonuna yaklaştığında geri dönmesi gerekir. Tüm bacakların aynı anda geri çekilmesini önlemek için, komşuları geri çekilirken veya doğrudan karşıdaki bacak geri çekiliyorsa, bacaklar geri dönüş vuruşlarını yapmaktan caydırılır.
Aynı zamanda, diğer herhangi bir bacak geri çekilirken bacakların mümkün olduğu kadar çok yerde durması durumunda bacakların hafifçe geri çekilmesi tavsiye edilmez.
Hem tripod hem de dalgalı yürüyüşün yukarıdaki kurallara uyduğunu görmek kolaydır, ancak hız ve yön değiştikçe ek yürüyüşler ve geçişler elde edersiniz.
TL; DR Bir böcek hiçbir zaman tek bir yürüme kullanmaz, bu nedenle optimal bir süreksizlik (veya evrim bu konuda oldukça iyi olduğu için verimlilik) istiyorsanız, böceklerin nasıl yürüdüğü hakkında çok fazla kitap / makale vardır.
EDIT: Engebeli arazide geçiş yapmanıza yardımcı olacak pek çok bacak başına kural da vardır. Örnek olarak, bacaklar her zaman bir bacağın bulunduğu yerde durmaya çalışacaktır (çünkü o yerin sağlam olduğunu biliyor). Tipik bir böcek ön ayaklarını güvenli olduğunu bildiği alanlara yerleştirir ve sonraki tüm ayaklar sadece bu yerleri kullanır.
tripod
Geleneksel tripod yürüyüşünün büyük bir hayranı olmadım. Genellikle sakar görünüyor ve gerçekten engebeli arazide yürümenin inceliklerini hesaba katmıyor. Bu şekilde yürümek, sarsıntılı olma eğilimindedir; çünkü bir tripod, tıpkı bir sonraki tripodun değdiği gibi, seyahatinin sonuna ulaşmaktadır. Tam olarak yürümeyi ne kadar kolaylaştırabileceğiniz, robotunuzun uygulanmasına bağlıdır. Her bir bacakta 3 derecelik serbestliğe sahipseniz, bir bacak setini hızlı bir şekilde öne getirin, zeminle dikkatli bir şekilde temas ettirin, zeminin hareketini eşleştirin ve kaldırmadan önce robotun ağırlığını hafifçe alarak alın diğer sehpa. Alternatif olarak, iki sabit tripodunuz varsa, robot bir oyuncak gibi toplanacak. Zeminde sadece üç ayak olduğundan, en düşük taşıma kapasitesine sahiptir.
Dalgalanma Bu benim tercih ettiğim yürüyüş. Bu yürüyüş hakkında sevdiğim şey, yürüyüşü daha pürüzsüz hale getirmenin daha kolay olması. Herhangi bir zamanda, biri uçarken, biri dokunurken ve biri kalkarken ağırlığı alan üç bacağınız var. Ayrıca engebeli arazilerle baş etmeyi kolaylaştırır. Arazi engebeli olduğunda, bacağını yere dikkatlice değdirmek, ağırlık vermeye başlamak ve sabit olup olmadığını görmek için biraz daha zamana ihtiyacınız olabilir. Eğer öyleyse, ağırlığı tamamen al ve yürümeye devam et. Olmazsa, başka bir bacağın kaldırılmasını geciktirmek bir felaket değildir, böylece bunu sabit hale getirmeye çalışabilirsiniz.