Uçan bir quadcopter nasıl dengelenir?

Quadcopter robotu oluşturmak için kendi kodumu kullanıyorum. Donanım kısmı bitti ama helikopteri dengelemem gerekiyor.

^{Sorunu gösteren orijinal video dropbox aracılığıyla paylaşıldı ve artık mevcut değil.}

Dengelemek için her motorun hızı ile oynamaya çalıştım. Gitmedi. Aslında gemide bir jiroskop ve ivmeölçer var. Ancak motor hızını bu değerlere göre nasıl ayarlayabilirim? Dikkat etmem gereken kurallar nelerdir?

Deneme yanılma daha iyi bir çözüm var mı? Nereden başlayayım? Herhangi bir ipucu?

Biraz Googling'e inanıyorum ve mevcut denetleyici kartlarının birkaçının açık kaynak olduğunu göreceksiniz. Örneğin , geçen hafta hobi krallar KK panosunda küçük bir değişiklik yaptım , derledim ve iyiydi (dosyalar sekmesinde bellenim 1.5'i arayın). Bence openAero da hazır.

Eminim sıfırdan başlamayacağım, ama eğer yaparsanız, her eksendeki birden çok PID döngüsüdür, alıcıdan gelen kontrol sinyalleri ile karıştırılır. Yuvarlanma ve eğim, tahmin ettiğiniz gibi motor hızını değiştirerek değişir. Sapma, karşılıklı dönen çift motorları değiştirilerek değiştirilir. irtifa, tüm motorları bir kerede değiştirerek kontrol edilir. Baktığım kod bana jiroskop ve ivme sensör verilerini kaynaştırmak için muhtemelen euler açıları ile rahat olmanız gerektiğine inanmamı sağlıyor (ki bu I2C olabilir veya olmayabilir), bu yüzden aşina değilseniz bunu öğrenin.