Aşağıdaki iki görüntüyü karşılaştırın:
Yol planlama biraz önemsizdir. Sadece bir yol var: ip. Öte yandan hareket planlaması o kadar kolay değil.
Bir labirentte yol planlaması zordur ve hareket planlaması kolaydır:
Elbette her iki planlama görevi aynı anda kolay ya da zor olabilir ya da aradaki herhangi bir şey olabilir.
Bunlar birbirleriyle bağlantılı
- planlanan hareket yolu takip etmeli veya bu yolu yakından takip etmelidir
- mevcut hareket yol planlamasını etkileyebilir. Yüksek bir hızda bir yönde sürüyorsanız, en kısa yoldan geçmek için bile gerekli olsa bile, ani bir hız değişikliği en iyi fikir olmayabilir. Veya olası yolu önemli ölçüde etkileyen holonomik olmayan bir robotun başlangıç pozu.
Onlar ayrı
- hareket zamanla ilgilidir (zaman içinde konum değişikliği), ancak yolun kendisi değildir. Hareket tam olarak yol boyunca ilerlese bile, hız ve / veya hızlanma için çeşitli yörüngeleri olabilir. Örneğin, robotunuz başka bir robotun yolunu geçmesine izin vermek için durabilir, bu da hareketteki bir değişikliktir, ancak yolun kendisi değildir.
- hareket rüzgar gibi başka şeylerden etkilenebilir
Her iki liste de eksiksiz değildir.
Hangi terimler daha iyidir? hareket planlama veya yol planlama?
"Daha iyi" bir terim yoktur. Neyi tanımladığınıza bağlıdır.
Fiziksel bir robotun taşınmasını içeren her şey için hareket planlamasını kullanırdım .
Bu şeyi buradan oraya nasıl alabilirim? cevapladığınız bir soru olabilir.
Robotun kendisi soyutlanmışsa ve sadece bir labirentte bir noktanın yolunu planlıyorsanız, yol planlamasını kullanırdım . A noktasından B noktasına en kısa yol nedir? örnek bir soru olabilir.
Ancak yine, her iki planlama görevi de birbirine bağlıdır. Eğer sorarsanız en kısa nedir olası yolu? kesinlikle robotun geometrisi ve hareket yetenekleri neyin mümkün olduğunu belirler . Hem hareket hem de yol planlamasını aynı anda yaparsınız . Her iki terimi de kullanmak iyi olacaktır.
Bu, diğer durumlar için de geçerlidir. Her iki terim birbirinin yerine kullanılabilir çünkü hareket ve yol tanımı çok net değildir. (bir yol, boyunca bir hareketin ve mutlaka bir yol boyunca bir hareketin gerçekleştiğini gösterir). Her ikisini de genellikle bir dereceye kadar yapıyorsunuz.
