2
Düz sürüş farklı bir robot elde etmek için PID kullanmaya yaklaşım
Geri bildirim için her birine bir enkoder bağlı iki motorlu tekerleği olan bir diferansiyel tahrik robotu düşünün. Her DC motor için -1'den 1'e kadar bir şamandıra alan ve PWM sinyallerini o motora orantılı bir güç sağlayacak şekilde ayarlayan bir fonksiyon olduğu varsayılır. Ne yazık ki, tüm motorlar eşit yaratılmadığından, her …