«pid» etiketlenmiş sorular

Denetleyici kazançlarını ayarlamak zor olabilir, hangi genel stratejiler doğru çözüme ulaşan istikrarlı bir sistem elde etmek için iyi çalışır?

55 control  pid  tuning 

2 tekerlekli Arduino tabanlı bir robot, her bir tekerlekte dördün kodlayıcılar, bir H-köprü sürücü çipi (veya motor kontrol cihazı) ve bir tekerlek oluşturmak istiyorum. Hızın seyahat mesafesi ile orantılı olmasını sağlamak için PID kütüphanesini kullanmak istiyorum. Kavramsal düzeyde, (motorların PWM seviyelerine aynı tepki vermediği varsayılarak) PID kontrolünü düz bir çizgide …

19 arduino  pid  driver  encoding 

Geri bildirimi gerçekleştirmek için bir MCU uygulanan PID denetleyicisi kullanan basit bir servo sistemi var. Ancak, sistemin özellikleri dinamik olarak değişir ve bu nedenle PID parametreleri hiçbir zaman tüm koşullar için ayarlanamaz. Robotum, buna benzer, geri sürülebilir elektrik motorlarına sahip hafif bir kol: Kol, ağır ağırlıkların alınması, masa boyunca nesnelerin …

15 control  pid  automatic  tuning 

PID kontrolü yerine PIV kontrolü ile deney yapmayı düşünüyorum. PID'nin aksine, PIV kontrolünün internet ve literatür hakkında çok az açıklaması vardır. Parker Motion'ın teknik bir makalesi olan yöntemi açıklayan neredeyse tek bir bilgi kaynağı var . Ne (Laplace etki alanında) kontrol yöntemi diyagramından anlamak kontrol çıkışı toplamı aşağı kaynar olduğunu: …

14 control  otherservos  pid 

Geri bildirim için her birine bir enkoder bağlı iki motorlu tekerleği olan bir diferansiyel tahrik robotu düşünün. Her DC motor için -1'den 1'e kadar bir şamandıra alan ve PWM sinyallerini o motora orantılı bir güç sağlayacak şekilde ayarlayan bir fonksiyon olduğu varsayılır. Ne yazık ki, tüm motorlar eşit yaratılmadığından, her …

13 pid  differential-drive 

Burada sorduğum sorunun devamında: Otonom modda basit kalkış ile Quadcopter kararsızlığı ... APM 2.6 modülü tarafından kontrol edilen bir quadrotor için temel bir PID uygulaması hakkında birkaç soru sormak istiyorum. (3DRobotics'ten bir kare kullanıyorum) Tüm kontrol sistemini sadece iki PID bloğuna sıyırdım, biri rulo kontrolü için diğeri adım kontrolü için …

13 arduino  pid  quadcopter  stability 

PID denetleyicisinin ayrılmaz bir parçasını anlamıyorum. Bu sahte kodu Wikipedia'dan alalım: previous_error = 0 integral = 0 start: error = setpoint - measured_value integral = integral + error*dt derivative = (error - previous_error)/dt output = Kp*error + Ki*integral + Kd*derivative previous_error = error wait(dt) goto start İntegral başlangıçta sıfıra ayarlanır. …

12 control  pid 

Ne zaman kontrol hakkında bir metin okuduğumda (örneğin PID kontrolü) sıklıkla 'kutuplardan' ve 'sıfırlardan' bahseder. Bununla ne demek istiyorlar? Bir kutup veya sıfır hangi fiziksel durumu tanımlar?

11 control  pid 

Çıktı istenen ayar noktasına ne kadar iyi ulaştığı için tek bir çıkış ve tek bir hata sinyali olduğunda kapalı döngü kontrolü gerçekleştirmek için PID kullanarak aşinayım. Bununla birlikte, her biri bir çıkış ve bir hata sinyaline sahip birden fazla kontrol döngüsü olduğunu, ancak döngülerin tamamen bağımsız olmadığını varsayalım. Özellikle, bir …

9 control  pid