«inverse-kinematics» etiketlenmiş sorular

Bir robot kolunun ileri kinematiği kolayca çözülebilir. Her eklemi Denavit – Hartenberg dönüşüm matrislerini kullanarak temsil edebiliriz . Örneğin, bağlantısı doğrusal bir aktüatörse, dönüşüm matrisine sahip olabilir:benthithi^{th} Ti=⎡⎣⎢⎢⎢10000100001000di1⎤⎦⎥⎥⎥Ti=[10000100001dben0001]T_i = \left[\begin{matrix} 1&0&0&0\\ 0&1&0&0\\ 0&0&1&d_i\\ 0&0&0&1 \end{matrix} \right] burada uzatma uzunluğu ile tanımlanırdbendbend_i oysa dönen bir bağlantı şunlar olabilir: Tben= ⎡⎣⎢⎢⎢10000marulαbengünahαben00- günahαbenmarulαben0L001⎤⎦⎥⎥⎥Tben=[100L0marul⁡αben-günah⁡αben00günah⁡αbenmarul⁡αben00001]T_i …

20 inverse-kinematics  kinematics  joint  robotic-arm 

Bir Ters Kinematik analitik olarak çözmek için Jacobian matrisini hesaplarken, Jacobian matrisindeki bir eklemin her bir sütununu oluşturmak için bu formülü kullanabileceğim birçok yerden okudum: Ji=∂e∂ϕi=[[a′i×(epos−r′i)]T[a′i]T]Ji=∂e∂ϕi=[[ai′×(epos−ri′)]T[ai′]T]\mathbf{J}_{i}=\frac{\partial \mathbf{e}}{\partial \phi_{i}}=\left[\begin{array}{c}{\left[\mathbf{a}_{i}^{\prime} \times\left(\mathbf{e}_{p o s}-\mathbf{r}_{i}^{\prime}\right)\right]^{T}} \\ {\left[\mathbf{a}_{i}^{\prime}\right]^{T}}\end{array}\right] Öyle ki dünya uzayındaki dönme ekseni, dünya uzayındaki dönme noktasıdır ve dünyadaki son efektörün konumudur.a′a′a'r′r′r'eposepose_{pos} Ancak, eklemlerde …

19 inverse-kinematics  kinematics 

Bir aleti uç efektöründe tutan altı eksenli mafsallı bir robot kolu göz önüne alındığında, istenen bir takım pozisyonuna ve takım oryantasyonuna sahipsem, robotun bu konuma ulaşması için ters kinematik denklemine tam olarak 1 çözüm olacaktır. (veya eklem aralığına bağlı olarak 16'ya kadar farklı çözüm) Ama eğer robot kalem gibi bir …

10 localization  motion-planning  industrial-robot  inverse-kinematics  kinematics