Sert bir robot olduğunu varsayarsak, ilgilenilen tek ağırlık özellikleri:
- toplam kütle
- kütle merkezi
Devrilme açısından, devrilmeden önce gereken açı en üst düzeye çıkarılırsa robot daha kararlıdır. Bu, düşük bir kütle merkezine ve destek poligonunun kenarlarından mümkün olduğunca uzakta bir kütle merkezine sahip olarak elde edilir .
Sezgisel olarak, kütle merkezi robotun merkezine yakınsa, daha kararlı olduğunu görebilirsiniz. Daha resmi olarak, her tekerleğin bir çokgenin (üst görünümden) tepe noktası olduğunu düşünüyorsanız, bir destek çokgeni göreceksiniz. Merkezi bir kenardan en uzak nokta olarak atayabilirsiniz.
Stabiliteyi arttırmanın bir başka yolu, destek poligonunun boyutunu arttırmaktır - yani geniş bir taban oluşturmak için tekerlekleri daha da uzağa yerleştirin. Daha fazla tekerlek eklemek de destek poligonunun boyutunu artırabilir, ancak bu çoğunlukla tekerlekler arasındaki mesafeye göre oldukça küçük bir destek poligonuna sahip üç tekerlekli robotları etkiler.
Robotun devrilmesi için gereken açı, devrilme yönüne bağlı olabilir. Bu yönde hareket varsa, o yönde rahatsızlıklar olması daha olasıdır. Bu nedenle, otomobiller, ön tekerlekler sol ve sağ tekerlekler arasındaki mesafeye kıyasla, arka tekerleklerden daha uzakta iken, yanlara (rulo ekseni) kıyasla daha ileri / geri istikrarlıdır.
Robotun toplam kütlesi de bir faktördür. Robot daha ağırsa, devrilmeye devam etmeden önce robotu gerekli açıya yatırmak için daha büyük bir rahatsız edici kuvvet gerekir. Bunu söyledikten sonra, sadece robot kütlesini arttırmak istemezsiniz, bu yüzden:
- daha ağır bileşenleri daha aşağı yerleştirmeye çalışın (piller oldukça ağır olabilir)
- destek poligonunun boyutunu arttırın (tekerlekler daha da dışarı veya 3 yerine 4 tekerlek).