Quadcopter nasıl stabilize edilir

Bugün quadcopter'imin ilk "uçuşu" idi. Turnigy Talon v2 çerçeveli bir Crius AIOP v2 üzerinde megapirat kullanıyorum.

Sadece uzaktan kumandamdaki gaz kelebeğine dokundum, başka bir şey değil. Quadcopter'in kalkmak üzere olduğunu hissettiğimde, gazı biraz daha ittim ve quadcopter 2 veya 3 kez salındı ve sadece pervanelere iniş yaptı.

Yani, 2 sahne kırdım, çerçevem biraz gevşek hissediyor, muhtemelen vidaları sıkmam gerekecek (umarım ...). Kalkıştan sonra güzel bir şekilde dengelenmesi için yazılımı nasıl ayarlayabilirim?

Düzenleme:
Gerçek salınım mı yoksa kararsız hale getiren rastgele hava akışları mı bilmiyorum. Dün biraz daha test yaptım ve (birkaç kez çökmüş olsam bile) oldukça iyiydi. Bu kez, gerçekten salınıyordu ama dışarıda oldukça rüzgarlıydı ve quadcopter sonuçta dengelenmeyi başardı. Bu yüzden muhtemelen PID'lerimi ayarlamam ve çökmeden bunu yapmanın bir yolunu bulmam gerekecek.

Edit 2: Bazı PID ayarlarından sonra, quadcopterimi oldukça iyi stabilize etmeyi başardım ama hala biraz salınıyor. Mükemmel bir stabilizasyon elde etmek için değerleri biraz değiştirmem gerekecek.

quadcopter stability

— mimipc
kaynak

Bu, yazılımın kendisine oldukça bağlıdır. Eğer helikopteriniz bunun için talimatlar getirmediyse, zor bir zaman içindesiniz. Bizimki yaptı ve hala 1/3 kez çöktü.

— Josh Vander Hook

Bu, kablolarınızı çaprazlamış gibi görünüyor, emin olmak için daha fazla bilgiye ihtiyacımız var. Birinin bana motorlarını bağlarken çok dikkatli olmaları gerektiğini söylediğini hatırlıyorum, aksi takdirde ters dönecektir.

— Mark Booth

Ben de öyle düşünüyordum, çünkü eğilmeye başladığında, doğru pozisyona geri koymak için yanlış motor kullanılıyor olabilir. Bu yüzden destekleri aldım ve dörtlüyü havada tuttum ve eğim yaptığımda, motorun daha hızlı dönmesi iyi bir şey gibi görünüyor, bu yüzden söylemek zor. Ve bir QuadX quadcopter için motor bağlantıları için megapirat kılavuzunu takip ettim: (LFW -> D2, RBW -> D3, RFC -> D5, LBC -> D6). Motorlar doğru şekilde dönüyor (bazı ESC'leri programlama kartıyla tersine çevirmek zorunda kaldım). Biraz daha test yapacağım, ama söylemek oldukça zor ...

— mimipc

"2 veya 3 kez salınımlı" bir aşırı düzeltme sorunu gibi görünmesini sağlar. Belki sadece bazı geribildirim parametrelerini ayarlamanız gerekir?

— Ilmari Karonen

Kararlılığınızı artırmak için yaptıklarınızla ilgili kendi sorunuzu yanıtlamaktan çekinmeyin. Eminim birçok insan kendi quadcopter'ını ilk uçarken kendi aksesuarlarını kırmaktan kaçınmak ister.

— Mark Booth

Yanıtlar:

Buradaki daha büyük sorunun cevabı, kendisine zarar verme kabiliyetine sahip herhangi bir aracın ilk testini gerçekleştirirken, kontrol altında tutulabileceğinden memnun olana kadar yeterince kısıtlanması gerektiğidir.

Bir quadcopter durumunda, bu, köşelere biraz dize bağlamayı, 6-12 inç yükselebilmesi için yeterli gevşeklik bırakmasını, ancak ters dönmesi için yeterli boşluğu içermemeyi gerektirir.

Bunu yaptıktan sonra, cezasızlıkla test edip sorun giderebilirsiniz. Bir test yapmaktan korkmak, hiçbir test yapmamak ve hiçbir şey yapmamak için en hızlı yoldur.

Rastgele hava akışlarının suçlanacağından şüpheleniyorsanız, sağlam bir yüzey yerine bir tel örgüden çıkarmayı deneyebilirsiniz. Motor kutupluluğunu bilerek değiştirmeyi deneyin, bunun sadece davranışı nasıl etkilediğini görün. Sistem parametrelerini anlamak için kontrollü ortamda çalıştırabileceğiniz her deneme, daha sonra ortaya çıkacak daha karmaşık kontrol sorunlarını gidermenize yardımcı olacaktır.

— Ian
kaynak

Bu harika cevap için teşekkürler. Quadcopterimi test amaçlı olarak kısıtlamayı ve diğerinin iki katı bloğa bağlı olduğu sadece bir eksende dönmesine izin vermeyi düşünüyordum.

— mimipc

Kesinlikle. Şimdilik yalnızca dizelerle çalışmak isteyebilirsiniz (düz yüzey yok) - kalkış / iniş efektlerini, boş alan uçuş kontrolünü anlayana kadar tanıtmayın.

— Ian

Bir quadcopter'i kolayca dengesiz hale getirmek için YANLIŞ yapabileceğiniz bir şey , yanlış pervaneyi yanlış motora koymaktır. Hem iticiler hem de çektirmeler vardır ve seçtiğiniz yapılandırmaya bağlı olarak doğru tipe ihtiyacınız vardır. Bunlardan ikisini değiştirmiş olabilirsiniz. Kırıldıklarında, yenilerini düzgün bir şekilde aldınız.

Bu sayfa bana gerçekten yardımcı oldu. Bu da bazı iyi bilgi var.

— kmort
kaynak

Quadcopter'i sadece bir eksen boyunca dönecek şekilde daraltan bir teçhizat inşa etmenizi öneririm. Ya rulo ya da eğim. Ardından rulo / perde kontrolörünü bağımsız olarak ayarlamanız gerekir. PID'leri ayarlamak için zeigler nichols kullanmanızı öneririm. Ruloyu / perdeyi ayarladıktan sonra yaw'a geçebilirsiniz

— Ozymandias
kaynak

Sorum oldukça eski olsa bile, bunun bana çok yardımcı olduğunu onaylayabilirim. Çerçevemden geçebilecek ince ve uzun metal çubuklu bir teçhizat yaptım. Quadcopter, bir eksen üzerindeki çubuğun etrafında serbestçe dönebildi, böylece diğer eksendeki destekleri ayarlayabiliyordum.

— Mart'ta mimipc