Robotik Konum Takibi ve Takibi?

9

Hedef hareket ettikçe bir hedefi takip edecek bir robot yapıyorum. Hedefi izleme kurulumuyla ilgili biraz yardım istiyorum. En belirgin çözümler Ultrason veya Kızılötesi sensörlerdir, ancak bu uygulama için çalışmazlar. Robotun kalabalık bir alana yerleştirildiğini ve bölgedeki belirli bir kişiye doğru hareket etmesini istediğini düşünün (basitlik açısından, kişinin 5 metreden az olduğunu varsayın). Buna bir çeşit radar veya radyo çözümü var mı?

mobile-robot sensors electronics

— RJackson
kaynak

Bunu doğru bir şekilde cevaplamak için biraz daha bilgiye ihtiyacımız var. Robotik sorunlarına yönelik çözümler büyük oranda çevreye ve elde etmeye çalıştığınız şeye bağlıdır. Hangi tür robot gibi bilgiler (uçuyor, göz hizasında, ayak bileği seviyesinde mi yer alıyor?) Yardımcı olacaktır. Hedefi nasıl elde edersiniz (bir kontrolör hedefi manuel olarak seçer, kural tabanlı sınıflandırma, hedef fiziksel olarak bir şeyle etiketlenebilir, vb.).

Hemen takip edilecek kişinin yayıcı olduğu bir RF çözümü düşünüyorum. Robot, sinyal gücüne bağlı olarak sinyalin hangi yönden geldiğini belirlemeye yardımcı olmak için tarama servosuna monte edilmiş birkaç ayarlı dedektöre sahip olabilir, ancak bu çok fazla komplikasyona neden olabilir. @Anorton ile hemfikirim - bu iyi bir cevap almak için Robotics'e taşınmalıdır; burası en uygun değil.

— Kurt E. Clothier

@KurtEClothier "İzlenecek kişinin yayıcısı olduğu bir RF çözümü düşünüyorum" Doğru, çok açık bir şekilde, yayıcı bir takipçi yapmamız gerekiyor.

2

Geniş anlamda, bunu yapmanın birkaç yolu vardır, ancak temel olarak hangi kişiye gittiğinizi nasıl bildiğiniz sorusuna kaynarlar.

Kişiye bir el feneri veya bir ışık kaynağı (IR veya görünür) vermek mümkünse, nereye gideceğinizi belirlemek için ışığa duyarlı öğeler kullanabilirsiniz.

Manyetik alanlar, söz konusu kişiye yeterince güçlü bir mıknatıs verilerek de kullanılabilir. (Ama oldukça güçlü olması gerekir, bu yüzden bunun mümkün olduğunu düşünmüyorum ...)

Son çare, bir tür görme sisteminin teşebbüsü olacaktır. Örneğin, kişiye kireç yeşili bir top verdiyseniz, bir görüş sistemi bunu alabilir ve hedef olarak kabul edebilir.

— apnorton
kaynak

İdeal olarak, takip edilen kişi robotun onları takip etmesini sağlamak için verici gibi bir şey taşıyabilir. Bu kişinin vizyona dayalı bir yaklaşımla takip edilmesi ideal DEĞİLDİR, çünkü örneğin biri hedefle arasında yürürse robotun dikkatinin dağılmasını istemem. Mıknatıslar hassas elektronikleri yok etme eğilimleri nedeniyle iyi değildir.

— RJackson

4

Mıknatısların hassas elektroniği yok etmesi oldukça büyük bir yanlış anlamadır . En fazla müdahale edersiniz ve bu nadir durumlarda olur. Aslında, modern elektronik aletlerin çoğu sabit diskleri döndürmek dışında makul güçte manyetik alanlardan etkilenmez.

0

Yapmak istediğiniz işin zor kısmı, bir kişiyi “imzasının” bazı elektronik temsilleriyle eşleştirmenin çok zor bir görev olmasıdır. Örneğin, bazı gelişmiş yüz tanıma yazılımları veya kireç yeşili bir gömlek tanıyabilen ince görme yazılımı dışında yapabileceğiniz pek bir şey yok.

Başka bir yerde önerildiğini görmediğim bir şey düşündüm, bu yüzden böyle bir şeyin var olup olmadığını bilmiyorum ama gelişimle sizin için işe yarayabilecek gibi görünüyor. Belki de bir termal kızılötesi kamera kullanarak boy ölçülerinize koyduğunuz bir termal görüntüyü kalibre edebilirsiniz. Nihayetinde hala vizyon tabanlı bir çözüme ulaşıyorsunuz, ancak bir termal kamera tüm vücudunuzu otomatik olarak yeşillendirecek, böylece doğru renk kıyafetler veya canlı renklerle giyinmek konusunda endişelenmenize gerek kalmayacaktı. Hangi yöne baktığınız da önemli değil. Bir uyarı, oturduğunuzda veya eğildiyseniz, uygun şekilde yükseklik eşleşmemeniz olurdu, bu nedenle bir şey bunu hesaba katmak zorunda kalacaktır.

Her neyse, sadece bu fikri oraya atacağımı düşündüm. Kalabalık bir alanda işe yaramaz ve aynı zamanda bir vizyon çözümü ile canlı yeşil ve renk eşleştirmesi giyen tek kişi olursunuz. Belki ikisinin bir kombinasyonu? İki kamera birden iyidir.

Herhangi bir saha tabanlı yaklaşımla ilgili sorun, robotun, yüksek çözünürlüklü ekipman almaya zorlayabilecek yeterli çözünürlük olmadan hangi yönden geldiğini bilmeyeceğidir. Ayrıca, robot ne kadar küçükse, bir menşe noktasını üçgenlemek için o kadar pahalı ve daha yüksek çözünürlüklü ekipman gerekir.

Alternatif olarak, sesli imzalar işe yarayabilir. Ses dalgaları elektromanyetik dalgalardan daha yavaştır ve bu nedenle üçgenlemek daha kolay olacaktır. İnsanların / hayvanların duyamayacağı bir frekans da kullanabilirsiniz. Mikrofonları birbirinden uygun açılarla yönlendirirseniz, çok yüksek son ekipmana ihtiyacınız olmaz. "Sesimi takip et" türünde bir senaryo düşünün.

Belki de RF burada da belirtildiği gibi çalışacaktır, ancak büyüklüğe / donanıma bağlıdır.

— bilmece
kaynak