Rocketmagnet'in de belirttiği gibi, hangi frekansa "ihtiyacınız" olduğu birçok şeye bağlı olacaktır. Rotorlarınız ne kadar duyarlı olursa, zanaatınız motor komutlarındaki rastgele ani artışlara o kadar duyarlı olacaktır. Bu rastgele ani artışlar, fiziksel kusurların neden olduğu gürültülü sensör okumalarından kaynaklanabilir, bu da denetleyici kazançlarınızı azaltmanız gerektiği anlamına gelir, bu da kuadrotorunuzun daha kararsız hale gelebileceği anlamına gelebilir. Diğer bazı faktörler, kuadrotorun dönme ataletlerini, pervanelerin bıçak eğimini, kütle merkezinin yerini ve motordan motora mesafeyi içerir.
ATmega1280 üzerinde çalışan 2 kg'lık tricopter için sıfırdan bir uçuş kontrolörü programladım ve şunu buldum:
- 50 Hz: Havada kalacak ama kontrol edilmesi neredeyse imkansız.
- 100 Hz: En azından bir tarafa hemen devrilmekten kaçınacaktır.
- 200 Hz: Vurgulu gaz kelebeğinde içeride gevşeyebilirim ve bir noktada az çok kalacak.
Kontrol frekansı ne kadar yüksek olursa, rotor ataletlerinizin fiziksel sönümleyiciler olarak o kadar etkili hale geldiğini ve IMU gürültüsünü etkisiz hale getirmesine ve uçuş stabilitesini artırmaya dikkat etmek ilginç olabilir.
Ancak , kişisel deneyime dayanarak, iç mekan navigasyonuna uygun boyuttaki bir quadrotor için minimum bir uçuş kontrolörü güncelleme frekansı için sert bir sayı vermek zorunda kalsaydım ...
80 Hz diyebilirim.