Drone'lar için Sanal Test Ortamı

Drone'lar için AI programlarını test etmek için ideal olan bir robot geliştirici ortamını bilen var mı (örn. Quadrocopters, uçaklar, helikopterler, vb.)? Uçuş dinamiklerini test etmek için sanal bir ortam (yerçekimi, rüzgar vb. Gibi bir dış ortam gibi) içeren Microsoft Robotics Developer Studio gibi bir şey istiyorum. AI programının daha sonra uçağı yönlendirmek için kullanabileceği gps, altimetre, jiroskoplar, vb. Gibi sanal drone'ya sensör ekleme seçeneklerini istiyorum.

Basit algoritmaları test etmek için, bir 2D simülatörle başarabilirsiniz. Orada farkında olduğum birkaç tane var:

• Aşama: http://playerstage.sourceforge.net/index.php?src=stage
• STDR: http://stdr-simulator-ros-pkg.github.io/

Stage, R ++ (http: //wiki.ros.org/stage_ros) ile entegrasyonu olan, C ++ / Python'daki robotlarla etkileşime girmek ve robotları manipüle etmek için kod yazmanıza olanak tanıyan daha eski ama kullanışlı bir simülatördür.

STDR, ROS bağlamaları olan daha yeni bir 2D simülatördür.

Tam bir 3D simülatörü istiyorsanız, yine AI veya quadrotors olmayan üç tane düşünebilirim, bu ihtiyaçlarınızı karşılayabilir:

• Çardak: http://gazebosim.org/
• MORSE: https://www.openrobots.org/wiki/morse/
• V-REP: http://www.coppeliarobotics.com/

Gazebo, Sahne Alanı'nın 3D karşı kısmıdır ve ROS desteğine sahiptir ve quadrotors ile kullanılmıştır ( http://www.ros.org/news/2012/03/announcement-of-hector-quadrotor-stack.html ), gerçi onlar için hazır bir destek yok.

MORSE, blender ve oyun motoruna dayanıyor, ROS ve YARP ve Raw soket desteğine sahip.

V-REP, Windows ve C # dahil olmak üzere birçok dil ve platformu destekleyecek bir eğitim simülatörüdür.

Microsoft AirSim, dronlar için fotogerçekçi bir simülatördür. Bu sayfada videoları, talimatları ve indirmeleri bulacaksınız:

https://github.com/Microsoft/AirSim#welcome-to-airsim

Açık kaynak kodlu Flightgear ile otomatik uçuş kontrol cihazını kullanmak için özel uçaklar ve özel algoritmalar tanımlayabilir ve uçabilirsiniz.

Flightgear tüm dünyada uçmaya izin verir ve buna sensör modelleri ekleyebilir / entegre edebilirsiniz.

Ayrıca mevcut kodlara, modellere ve algoritmalara entegre etmek için oldukça esnek bir API'ye sahiptir.