Konum kontrollü bir robot üzerinde tork kontrollü bir yöntem uygulamak

9

Konum kontrollü bir manipülatör ile çalışıyorum. Ancak, bu robot üzerinde tork kontrollü bir yöntem uygulamak istiyorum. Bir tork komutunu bir konum komutuna dönüştürmenin bir yolu var mı?

Bununla ilgili araştırma makaleleri bulmaya çalışıyorum, ancak nereden başlamam gerektiği veya aramada hangi anahtar kelimeleri kullanmam gerektiği hakkında hiçbir fikrim yok. Hiç önerin var mı?

robotic-arm industrial-robot manipulator

— Petch Puttichai
kaynak

Sorunu daha ayrıntılı olarak açıklayabilir misiniz? 'Empedans kontrol' tekniğini incelemek isteyebilirsiniz.

— Eugene Sh.

1

@EugeneSh. Aslında empedans kontrolü robotta uygulamak istediğim şey. Sorun, bir dizi giriş eklem tork komutunu hesaplayabilmem ama robotun eklem pozisyonu kontrolünde olması. Bu yüzden, ortak tork komutlarını ortak konum komutlarına çevirmenin herhangi bir yolu olup olmadığını bilmek istiyorum.

— Petch Puttichai

PID denetleyicisi kullanın. Girişiniz istenen konum olacaktır. PID kontrolörü, manipülatörü istenen konuma taşıyan bir tork üretir.

— CroCo

@PetchPuttichai Ama kol aslında ne yapmalı? Yörüngeyi takip et? Noktadan noktaya hareket? Maksimum uygulanan dış kuvvet ile hareket? Bir tork / kuvvet veya empedans kontrolüne ihtiyacınız varsa, sensörlerden veya motor geri bildirimlerinize dayanarak gözlemciden tork / kuvvet geri beslemesine ihtiyacınız olacaktır. Sağlayabilir misiniz?

— Eugene Sh.

@EugeneSh. Görev, mobilya parçalarını monte etmek veya bunun gibi bir şey olabilir. Sanırım empedans kontrolünü bir şekilde uygulamalıyım ama şimdi hala somut bir anlayışa veya net bir resme sahip değilim. Geri bildirim bilgisi mevcuttur.

— Petch Puttichai

3

Andrea Del Prete, Nicolas Mansard, Oscar Efrain Ramos Ponce, Olivier Stasse, Francesco Nori'nin bu son makalesini oldukça ilginç buluyoruz:

Yüksek Oranlı Dişli Kutuları ile ve Ortak Tork Sensörleri olmadan Tork Kontrolü Uygulama

Yazarlar, pozisyon kontrollü robotlar üzerinde ortak tork kontrolü uygulamak için bir çerçeve sundular.

— Petch Puttichai
kaynak

Cevabınız için teşekkürler Petch Puttichai, ancak cevapların mümkün olduğunca kendi kendine yer almasını tercih ediyoruz. Bağlantılar çürümeye eğilimlidir, bu nedenle bir bağlantıya dayanan cevaplar içeriğe bağlı çürürse işe yaramaz hale getirilebilir. Bağlantıdan daha fazla bağlam eklerseniz, insanların yanıtınızı yararlı bulacağı daha olasıdır.

— Mark Booth

1

Robotik kol, konum referansına ulaşmak için temel olarak tork girişi kullanılarak kontrol edilir. Bu tür robotlar için en yaygın kontrol teknikleri computed torque(ayrıca denir inverse dynamics approach) ve P-D controller with gravity compensation.

İhtiyacınız olan tüm bilgileri robot modelleme ve kontrol incili üzerinde bulabilirsiniz Robot Modeling and Control, Spong W. and al., 2005.

Not: aradığınız yeni bir denetleyici olmadığı için, bu konu hakkındaki makaleleri aramak çok kötü bir fikirdir, bu iyi kurulmuş kontrol teknikleridir.

— Alexandre Willame
kaynak

0

Birçok robot ders kitabının kol kontrol algoritmaları hakkında açıklamaları olmalıdır. Tipik olarak, konum veya hız kontrolünü tork kontrolü etrafına sararsınız. Bunun için PID kontrolü kullanabilirsiniz, ancak başka yöntemler olduğunu düşünüyorum.

— Ben
kaynak

1

OP'nin sorduğu şey bu değil. Pozisyon döngüsünün etrafına sarılmış tork döngüsü ile ilgileniyor.

— Eugene Sh.

0

Stanford Yapay Zeka Laboratuvarı'ndan Oussama Khatib, Peter Thaulad, Taizo Yoshikawa ve Jaeheung Park'ın bu makalesine göz atın:

Konum kontrollü robotların görev kontrolü için tork konumu transformatörü

— EdibleRobot
kaynak

Cevabınız için teşekkürler EdibleRobot, ancak cevapların mümkün olduğunca kendi kendine yer almasını tercih ediyoruz. Bağlantılar çürümeye eğilimlidir, bu nedenle bir bağlantıya dayanan cevaplar içeriğe bağlı çürürse işe yaramaz hale getirilebilir. Bağlantıdan daha fazla bağlam eklerseniz, insanların yanıtınızı yararlı bulacağı daha olasıdır.

— Mark Booth