Ters derinlik (kilometre sayacında) nedir ve neden kullanmalıyım?

14

Görsel kilometre sayacı ile ilgili bazı makaleler okurken, çoğu ters derinlik kullanır. Sadece derinliğin matematiksel tersi (1 / d anlamı) mı yoksa başka bir şeyi temsil ediyor mu? Ve kullanmanın avantajları nelerdir?

slam computer-vision odometry

— Mehdi
kaynak

13

Güneşin, bulutların ve çok uzakta olan diğer şeylerin inf tahmini mesafe tahmini olacaktır. Bu birçok soruna neden olabilir. Etrafında dolaşmak için mesafenin tersi tahmin edilir. Tüm infler, daha az soruna neden olan sıfırlar haline gelir.

— holmeski
kaynak

1

Bir kinect cihazı kullanıyorsam, geçersiz alan için çıkış değerleri , çok yakın veya çok uzak veya yansıma veya eşitsizlik nedeniyle dahili olarak 0'a ayarlanır . Sth var mı? ters derinlik ile ilgili?

— zhangxaochen

@zhangxaochen Ters derinlik parametreleri, Monoküler SLAM'da yaygın olarak kullanılır ve 3D noktasının derinliğinin tahmin edilmesine yardımcı olur. Kinect 3B bilgi veya noktanın derinliğini verir. Kinect'te ters derinliği kullanmaya büyük bir ihtiyaç olacağını düşünmüyorum.

— nbsrujan

8

Ters derinlik parametreleştirmesi, kestirim algoritması içinde 1 / d ile orantılı olarak bir dönüm noktasının kameradan tam olarak dediği mesafeyi temsil eder. Yaklaşmanın arkasındaki mantık, genişletilmiş Kalman filtresi (EKF) gibi filtreleme yaklaşımlarının, özelliklerle ilişkili hatanın Gaussian olduğunu varsaymasıdır.

Görsel bir kilometre sayacı ayarında, bir dönüm noktasının derinliği, ilgili özelliklerin bazı çerçeve serileri üzerinde izlenip indüklenen paralaks kullanılarak tahmin edilir. Bununla birlikte, uzak özellikler için (kameranın yer değiştirmesine göre) ortaya çıkan paralaks küçük olacaktır ve daha da önemlisi, derinlikle ilişkili hata dağılımı, uzun bir kuyrukla minimum derinliğe yakın yüksek düzeyde zirve yapmaktadır (yani, Gauss dağılımı). Bir örneği görmek için Civera ve arkadaşlarının makalesinde (@ freakpatrol tarafından bahsedilmiştir) Şekil 7'ye veya Fallon ve arkadaşlarının Şekil 4'e başvurmalıdır . ICRA 2012 .

Ters derinliği (yani 1 / d) temsil ederek bu hata Gauss olur. Ayrıca, çok uzak noktaları temsil etmeyi mümkün kılar, örneğin sonsuzluk noktaları.

$\rho_{i}$ $1/\rho_{i}$

— johnmcd
kaynak

ICRA 2012 bağlantısı koptu.

— T ....

3

Davison'un yöntemi tanıtan makalesi anlamak için yeterince kolaydır:

Javier Civera, Andrew J. Davison ve JM Martınez Montiel DOI tarafından Monoküler SLAM için Ters Derinlik Parametrelendirmesi : 10.1109 / TRO.2008.2003276

— freakpatrol
kaynak

3

Cevabınıza bir tür kısa özet eklediğinizden emin olun. Bu, kullanıcının sorusuna gerçekten cevap vermiyor, sadece bir kağıda bağlantı veriyor ve bu kağıt daha sonra bu bağlantıda mevcut olmayabilir!

— Brian Lynch

Ayrıca, makalenin başlığından ve ideal olarak bir DOI'den bahsetmek iyi bir fikirdir, çünkü bu, belirli bir URL ölürse gelecekte bulmanın daha kolay olacağı anlamına gelir.

— Mark Booth

0

Ters derinliğin sayısal şartlandırılması hakkındaki diğer cevaplarda belirtilen nedenlere ek olarak, bu terimin özellikle görsel kilometre sayacı literatüründe görünmesinin önemli bir nedeni, derinliklerin stereo vizyondan hesaplanma şeklidir: Düzeltmeden sonra 3D bilgi iki kamera görüntüsünde bir noktanın belirdiği yer arasındaki X cinsinden uzaklık.

$Z$ $d$ $Z=\frac{fB}{d}$ $f$ $B$

— Surtur
kaynak