«slam» etiketlenmiş sorular

Bir IMU kullanarak bir robot mevcut pozisyonunu başlangıç ​​pozisyonuna göre tahmin edebilir, ancak bu zamanla hataya neden olur. GPS, yerel hata birikimi ile taraflı olmayan pozisyon bilgisi sağlamak için özellikle yararlıdır. Ancak GPS iç mekanda kullanılamaz ve dış mekanda bile sivilceli olabilir. Peki bir robotun GPS kullanmadan lokalize etmek için …

23 localization  gps  sensors  slam 

SLAM için bir EKF kullanıyorum ve güncelleme adımıyla ilgili bir sorun yaşıyorum. K'nin tekil olduğunu rconddeğerlendiren bir uyarı alıyorum near eps or NaN. Sanırım problemi Z'nin tersine çevirdim. Kalman Kazançını son terimi tersine çevirmeden hesaplamanın bir yolu var mı? Sorunun nedeni bu% 100 pozitif değilim, bu yüzden de tüm kodumu …

16 slam  localization  kalman-filter  mapping 

In SLAM önyüzlerinde algoritma yerel minimum ve getiri yanlış sonuç sıkışmış ise eşleşen iki nokta bulutlarının arasındaki ilişkiyi tanımlamak için Yinelemeli En Yakın Nokta (ICP) algoritması kullanır, nasıl belirleyebilir? Sorun, her ikisi de keyfi yüzey yapısının örnekleri olan iki nokta örtüsüyle eşleşen olarak tanımlanır ve örneklenen alanlar,% 0-100'lük bir örtüşmeye …

14 slam 

Görsel kilometre sayacı ile ilgili bazı makaleler okurken, çoğu ters derinlik kullanır. Sadece derinliğin matematiksel tersi (1 / d anlamı) mı yoksa başka bir şeyi temsil ediyor mu? Ve kullanmanın avantajları nelerdir?

14 slam  computer-vision  odometry 

Bir proje için zemin hazırlıyorum ve SLAM tekniklerinin mevcut durumu hakkında bir sorum var. SLAM donanımlı bir cihaz bir nesne algıladığında, o nesnenin konumu kaydedilir. Cihazın oluşturduğu nokta bulutuna bakarsanız, bu nesne için noktalar görürsünüz ve ondan oluşturulan modeller burada geometri içerecektir. Daha önce boş bir alana bir nesne yerleştirilirse, …

13 slam 

Şimdiye kadar okuduğum kadarıyla, Rao-Blackwellized partikül filtresinin aşağıdakilerden bir değişkeni marjinalleştirdikten sonra kullanılan normal bir partikül filtresi olduğu görülüyor : p(rt,st|yt)p(rt,st|yt)p(r_t,s_t | y^t) Bu sonuç hakkında gerçekten emin değilim, bu yüzden bu iki filtre türü arasındaki kesin farkları bilmek istiyorum. Şimdiden teşekkürler.

13 slam  particle-filter 

Arasındaki fark nedir Yumuúatmanın ve Mapping (SAM) ve devamlı yer ve harita (SLAM)? Bu genel yaklaşımlar yakından ilişkilidir. Birisi farklılıkları tarif edebilir mi?

12 slam 

Sahne rekonstrüksiyonu için bir stereo kamera kullanmaya çalışıyorum, ancak genellikle sadece seyrek nokta bulutları elde edebilirim (yani görüntünün yarısından fazlası uygun derinlik bilgisine sahip değildir). Stereo işleme algoritmalarının görüntülerde doku varlığına bağlı olduğunu ve eşitlik aralığı veya korelasyon penceresi boyutu gibi daha iyi sonuçlar elde etmek için ayarlanabilecek birkaç parametreye …

12 slam  computer-vision 

Wikipedia'nın SLAM makalesine göre , orijinal fikir 1986'da Randal Smith ve Peter Cheeseman'dan ( Mekansal Belirsizliğin Tahmini ve Temsilinde [PDF]) geldi ve Hugh F. Durrant-Whyte ve JJ Leonard ( Eşzamanlı harita oluşturma) tarafından rafine edildi ve otonom bir mobil robot için lokalizasyon ). Ancak, her iki kağıtta da "SLAM" terimi …

10 slam 

Burada çok fazla arka plan var, soru için aşağıya kaydırın Ben Doğrusal En Küçük Kareler Sorunundan SLAM Ne Kadar Uzakta anlatılan harita birleştirme algoritması deniyorum ; özellikle formül (36). Yazdığım kod her zaman dönüm noktası konumları için ikinci haritanın değerlerini alıyor gibi görünüyor. Sorum şu: Metni doğru mu anlıyorum yoksa …

10 slam 

En çok nokta bulutları olan, genellikle gibi bir vektör şeklinde olan SLAM haritalarına . Bir EKF kullanarak böyle bir haritanın nasıl oluşturulacağını da anlıyorum.< x , y, θ ,f1 x,f1 yıl, . . . ,fn x,fn y><x,y,θ,f1x,f1y,...,fnx,fny> Bugün , beklediğiniz gibi biçimdeki köşelerden ve kenarlardan oluşan bir .graph dosya biçimiyle …

9 slam  mapping 

Bir quadrotor üzerinde çalışıyorum. Pozisyonunu biliyorum -biraa, nereye gitmek istiyorum - hedef pozisyon bbbve bundan bir vektör hesaplıyorum ccc - beni hedefime götürecek bir birim vektörü: c = b - a c = normalize(c) Bir quadrotor dönmeden herhangi bir yönde hareket edebileceğinden, yapmaya çalıştığım şey döndür ccc robotların sapma açısı …

9 quadcopter  uav  navigation  slam  kinect  computer-vision  algorithm  c++  ransac  mobile-robot  arduino  microcontroller  machine-learning  simulator  rcservo  arduino  software  wifi  c  software  simulator  children  multi-agent  ros  roomba  irobot-create  slam  kalman-filter  control  wiring  routing  motion  kinect  motor  electronics  power  mobile-robot  design  nxt  programming-languages  mindstorms  algorithm  not-exactly-c  nxt  programming-languages  mindstorms  not-exactly-c  raspberry-pi  operating-systems  mobile-robot  robotic-arm  sensors  kinect  nxt  programming-languages  mindstorms  sensors  circuit  motion-planning  algorithm  rrt  theory  design  electronics  accelerometer  calibration  arduino  sensors  accelerometer 

Ultrason sensörleri bu gün inanılmaz derecede ucuz, bu da onları birçok hobi robotu uygulaması için popüler bir seçim haline getiriyor ve bir alanın kaba bir haritasını ( Bu aşamada hareketli nesnelerle uğraşmakla ilgilenmiyorum, sadece durağan olanları saptayarak ilgileniyorum ve konum için GPS kullanacağım. Lazer tarayıcı gibi diğer bileşenlerin çok daha …

9 slam  localization  gps  mapping  acoustic-rangefinder