Engelden kaçınma için sonar: kaç sensör ve nereye yerleştirilecek?

10

2D robot navigasyonu sırasında engellerden kaçınmak için sonar sensörlerini yerleştirmek için en iyi konum / açı nedir? Kaç tane olmalı?

Yerleştirme sorunu için bazı teoriler veya örnekler olup olmadığını bilmek istiyorum. Robotun hareket etme şekline ve geometrisine bağlı olduğunun farkındayım, ancak genel cevapları arıyorum.

— Anton
kaynak

Neden sadece bir servo kullanmıyorsun? Bazı sonar sensörleri o kadar pahalıdır ki, geniş bir açıya ihtiyacınız varsa, bir servo daha kolay, daha ucuz ve daha az pim kullanır. Bir dezavantaj var: hızlı bir şekilde gidemezsiniz çünkü yüksek kaliteli bir sensör elde etmedikçe yeterince hızlı hissedemezsiniz. Ayrıca, servolar çok fazla güç alır, bu yüzden dikkatli olun. Zaten bir cevabınız olduğunu biliyorum, bunu sadece topluluk için belirtmek istedim.

— Anonim Penguen

9

Genellikle sensörlerin konumlandırılmasındaki ana faktör , sensörlerin kendilerinin gerçek ışın genişliğidir . Genellikle sensörün menzili ne kadar uzun olursa, ışın genişliği o kadar dar olur.

Bu yüzden öncelikle algılamak istediğiniz aralığı bulmanız ve bu aralıkta çalışan bazı sensörleri seçmeniz gerekir.

Ardından, bir açı mesafesinin ne kadar genişlikte algılamak istediğinize karar vermelisiniz. Örneğin, bir robotun önündeki ve kenarlarındaki her şeyi kapsamaya karar verebilirsiniz (180 derece, düz ilerlemenin her iki tarafına 90 derece).

Daha sonra, ihtiyacınız olan sensör sayısını elde etmek için açı aralığını seçtiğiniz sensörün ışın genişliğine bölebilirsiniz.

Yukarıdaki örneği kullanarak, 90 derecelik ışın genişliğine sahip sensörleriniz varsa, bunlardan sadece ikisine ihtiyacınız vardır, her biri düz ilerlemenin her iki tarafında 45 derecede. 20 derece ışın genişliğine sahip daha uzun menzilli sensörleriniz varsa, aynı alanı kaplamak için 9 tanesine ihtiyacınız olacaktır.

Açıkça, kiriş genişliği kesin bir ölçüm değildir, bu nedenle kirişlerin üst üste binmesi muhtemelen daha güvenlidir. Son olarak, sensörler robotun sol ve sağ tarafları arasında simetrik olarak kurulmalıdır.

— thisismyrobot
kaynak

8

Bu mymybot'un cevabını genişletmek için ışın genişliği gerçekten önemlidir. Bununla birlikte, ortamın yansıtıcılığı (akustik "parlaklık"), iletim frekansı, vb. Gibi bir dizi başka faktör vardır.

1988'den gelmesine rağmen, Ultrasonik Sensörler ile Engelden Kaçınma zorlukları iyi kapsıyor - eko-değişen fiziği yıllar içinde çok az değişmiş gibi görünüyor :)

Ultrasonik sonar sensörler üzerinde makale Nesil Robotlar ışın şekil ve loblar (50kHz şekle bakın): ultrasonik değişen daha ilginç sorunlardan bazılarını tanıtır.

Oradan, kiriş özellikleri ve sensör seçimi hakkında bu daha ayrıntılı makaleleri ziyaret etmelisiniz:

— Throwback1986
kaynak