3
Ters kinematik problemi nasıl çözülebilir?
Bir robot kolunun ileri kinematiği kolayca çözülebilir. Her eklemi Denavit – Hartenberg dönüşüm matrislerini kullanarak temsil edebiliriz . Örneğin, bağlantısı doğrusal bir aktüatörse, dönüşüm matrisine sahip olabilir:benthithi^{th} Ti=⎡⎣⎢⎢⎢10000100001000di1⎤⎦⎥⎥⎥Ti=[10000100001dben0001]T_i = \left[\begin{matrix} 1&0&0&0\\ 0&1&0&0\\ 0&0&1&d_i\\ 0&0&0&1 \end{matrix} \right] burada uzatma uzunluğu ile tanımlanırdbendbend_i oysa dönen bir bağlantı şunlar olabilir: Tben= ⎡⎣⎢⎢⎢10000marulαbengünahαben00- günahαbenmarulαben0L001⎤⎦⎥⎥⎥Tben=[100L0marulαben-günahαben00günahαbenmarulαben00001]T_i …