Pillerin rotorlara veya multicopter'in merkezine dağıtılması daha mı iyi?

Pilleri bir multicopter'e monte etmek için 3 yaklaşım gördüm:

• Tüm piller gövdenin ortasına sıkıca monte edilmiştir
• Tüm piller, gövdenin ortasında asılı bir çantada
• Her rotor, sıkıca yakınına / altına monte edilmiş akülerden payına sahiptir. (Örneğin, her bir motorun altına monte edilmiş tüm pillerin 1 / 4'üne sahip bir quadcopter).

Hangi tasarım en iyisidir ve neden? En iyi tasarım yoksa, tasarımlar arasındaki avantajlar / değişimler nelerdir? Göz ardı ettiğim bir şekilde daha iyi başka bir tasarım var mı?

(Bu soru çok rotorlu uçan makinelere odaklanmaktadır. Kara araçları için bkz. " Ağırlığın tekerleklere veya robotun merkezine dağıtılması daha mı iyi? ").

Neredeyse kesinlikle bataryayı gövdenin ortasına sağlam bir şekilde monte etmek istiyorsunuz.

Her motorun altına bir pil takmak (daha önce hiç görmemiş olmama rağmen), multicopter'in atalet momentlerini artıracak, bu da dengesini daha yavaş bir şekilde kaybedecek ve böylece bir denetleyiciye tepki vermek için daha fazla zaman verecek. Ancak bu, uçuş stabilizasyonu için oldukça kaba bir yol.

Pili bir çantadan asmak, uçuş özelliklerini gereksiz yere karmaşık hale getirecektir. "Torbanın" bunun yerine sonuna kadar ağırlık eklenmiş bir halat olduğunu düşünün. Halat uzunluğu arttıkça uçuş özelliklerine ne olur?

Özel şasi tasarımına bağlı olarak, akünün sağlam bir şekilde monte edilmesi, motor titreşimlerini de azaltabilir, bu da atalet ölçümlerinin ağır filtrelenmesi ihtiyacını azaltır.

Merkez, atalet momentinin olabildiğince küçük olmasını istiyorsunuz.

Pilleri göbeğin merkezine ve merkeze hem yatay hem de dikey olarak yakın monte etmek istersiniz. Ne kadar yakınsa, denetleyicinin aracı yatay olarak dengede tutmak için o kadar az çalışması ve daha az pil gücü kullanmanız gerekir.

Titreşim sönümlemesi için pil kütlesini kullanmak için kesinlikle sağlam bir şekilde monte edilmiştir, ancak nerede? Çevik bir akrobatik makine veya sabit bir kamera platformu isteyip istemediğinize bağlıdır. Türbülanstaki yalpaları azaltmak istiyorsanız kütleyi yayın.

Vince haklı, tasarımcıların tercihi. Uygulamaya bağlıdır.

Kütlenin merkez rotasyon noktasından uzaklaştırılması atalet momentini artıracaktır. Bu da dış kuvvetlerin etkilerine daha fazla direneceği anlamına geliyor.

Bu hem çevresel rahatsızlıkları hem de kendi ürettiği hareket komutu güncellemelerini içerir. Bunlardan biri istenmez, diğeri istenir. Bu da bizi tasarım kararında ticarete bırakıyor. Seçtiğiniz uygulamaya özel olacaktır.

Hızlı bir akrobasi olan duyarlı bir gemiye sahip olmayı seçerseniz, sürekli dış rahatsızlıklarla mücadele eden kontrolörün maliyetine gelir. Ne kadar hızlı yanıt verebileceğine (bant genişliği) bir sınır olacak ve sonuç olarak büyük veya hızla değişen rahatsızlıklar göz önüne alındığında daha kararsız olacaktır.

Tersine, doğal açık döngü kararlılığı istiyorsanız, kendi istediğiniz hareket güncellemelerini uygulamak için teknenizin yavaş olması pahasına olacaktır.

Şu anda ilk binamı yapıyorum. İçinde bulunduğum dağ ortamı göz önüne alındığında yüksek kontrolör bant genişliği ile başlamak istiyorum. Mevcut muamelem, pili üste mi yoksa alta mı koyuyorum? Gerçekten aşağıda istiyorum.

Öncelikle, çevre ile etkileşim için çevre bileşenleri eklemeye başladığımda oradaki şeyleri değiştireceğim. Bilgisayarı tüm sabit parçalar üstte olacak şekilde kablolamak mantıklıdır ve daha sonra kalıcı olarak yapılır.

Ama bu beni iki konudan ayırıyor. Biri, bir ipte bir şey sarktığında ortaya çıkacak olan, ortaya çıkan tutarsız gecikmiş cevaba girmek istemez. Pili senkronize edebilirim, ancak her iki eksen için de her zaman biraz çaba sarf ediyorum '. Belki de sadece 1 dolarlık Çin Velcro'mdan daha iyi bir pil askısına yatırım yapmalıyım.

Şu anda beni rahatsız eden gerçek şey, dengesiz bir pilin ortaya çıkması fikri risk. Heli tarzı Tarrot iniş takımım var ve büyük bir sonbaharda pili korumak için çok şey yaptığını görmüyorum.

Buradaki tartışmayı genişletmek için sorum şu: İnsanlar yukarıdan aşağıya ne yapıyorlar? Yukarıda olma fikrini seviyorum, ancak bu yol boyunca birçok farklı garip yerleşim sorununa yol açıyor.