«ekf» etiketlenmiş sorular

Şu anda bir EKF'nin (Extended Kalman Filter) hata ayıklaması ve ayarlanması. Görevi, klasik mobil robot pozlarının yer işaretlerinin AR işaretleri olduğu yerlerde izlenmesidir. Bazen bazı ölçümlerin tahminin nasıl etkilendiğine şaşırdım. İlgili sayıları ve matrisleri incelediğimde ve hesapladığımda, güncelleme adımının nasıl yürüdüğünü, tam olarak ne olduğunu ve neden olduğunu anlayabiliyorum, ancak …

22 ekf  visualization 

Vurulmamış Kalman Filtresi, Genişletilmiş Kalman Filtresinin bir çeşididir ve birinci sınıf Taylor serisi genişletmesi yerine bir dizi "Sigma Noktası" nı dönüştürmeye dayanan farklı bir doğrusallaştırma kullanır. UKF, Jacobian'ların hesaplanmasını gerektirmez, süreksiz dönüşümle kullanılabilir ve en önemlisi yüksek doğrusal olmayan dönüşümler için EKF'den daha doğrudur. Bulduğum tek dezavantaj, "EKF genellikle UKF'den …

10 mobile-robot  localization  kalman-filter  ekf 

Şu anda lazer tarayıcılı bir nokta robotu için genişletilmiş bir Kalman Filtresi uygulamam gereken okul projesi üzerinde çalışıyorum. Robot 0 derece dönüş yarıçapı ile dönebilir ve ileri doğru sürülebilir. Tüm hareketler parçalı doğrusaldır (sürücü, döndürme, sürücü). Kullandığımız simülatör hızlanmayı desteklemiyor, tüm hareketler anlık. Ayrıca, yerelleştirmemiz gereken bilinen bir haritaya (png …

10 mobile-robot  ros  kalman-filter  ekf