«kalman-filter» etiketlenmiş sorular

Birkaç çeşit sensör içerecek bir insansız hava aracı tasarlıyorum: 3 eksenli ivmeölçer 3 eksenli jiroskop 3 eksenli manyetometre ufuk sensörü Küresel Konumlama Sistemi aşağı bakacak şekilde ultrason. Bir arkadaşım bana tüm bu sensör verilerini bir Kalman filtresiyle koymam gerektiğini söyledi, ama nedenini anlamıyorum. Neden bunu doğrudan mikro denetleyicime koyamıyorum? Kalman …

61 kalman-filter  uav 

Ekibim ve ben enkoderleri, ticari bir IMU ve GPS sensörü olan bir dış mekan robotu kuruyoruz . Robotun temel bir tank tahriki vardır, bu yüzden enkoderler sol ve sağ tekerleklerden yeterince keneler sağlar. IMU, x, y ve z'de yuvarlanma, eğim, yalpalama ve doğrusal ivme verir. Daha sonra fazlalık sağlayacak başka …

26 sensors  kalman-filter  sensor-fusion 

Çoğu zaman Kalman filtre gürültü matrislerini ayarlamak deneme yanılma veya etki alanı bilgisi ile yapılır. Tüm Kalman filtre parametrelerini ayarlamak için daha prensipli yollar var mı?

17 odometry  localization  kalman-filter 

SLAM için bir EKF kullanıyorum ve güncelleme adımıyla ilgili bir sorun yaşıyorum. K'nin tekil olduğunu rconddeğerlendiren bir uyarı alıyorum near eps or NaN. Sanırım problemi Z'nin tersine çevirdim. Kalman Kazançını son terimi tersine çevirmeden hesaplamanın bir yolu var mı? Sorunun nedeni bu% 100 pozitif değilim, bu yüzden de tüm kodumu …

16 slam  localization  kalman-filter  mapping 

Kovaryans matrisi kavramıyla mücadele ediyorum. Şimdi, σ x x , σ y y ve σ θ θ için anlayışım belirsizliği tanımlar. Örneğin, σ x x içinΣ=⎡⎣⎢σxxσyxσθxσxyσyyσθyσxθσyθσθθ⎤⎦⎥Σ=[σxxσxyσxθσyxσyyσyθσθxσθyσθθ] \Sigma = \begin{bmatrix} \sigma_{xx} & \sigma_{xy} & \sigma_{x \theta} \\ \sigma_{yx} & \sigma_{yy} & \sigma_{y \theta} \\ \sigma_{\theta x} & \sigma_{\theta y} & \sigma_{\theta …

16 kalman-filter  noise 

EKF lokalizasyonunun öngörü adımında doğrusallaştırma yapılmalı ve ( Olasılıksal Robotik'te [THRUN, BURGARD, FOX] sayfa 206) belirtildiği gibi, hız hareket modeli kullanılırken Jacobian matrisi ⎡⎣⎢xyθ⎤⎦⎥′=⎡⎣⎢xyθ⎤⎦⎥+⎡⎣⎢⎢⎢v^tω^t(−sinθ+sin(θ+ω^tΔt))v^tω^t(cosθ−cos(θ+ω^tΔt))ω^tΔt⎤⎦⎥⎥⎥[xyθ]′=[xyθ]+[v^tω^t(−sinθ+sin(θ+ω^tΔt))v^tω^t(cosθ−cos(θ+ω^tΔt))ω^tΔt]\begin{bmatrix} x \\ y \\ \theta \end{bmatrix}' = \begin{bmatrix} x \\ y \\ \theta \end{bmatrix} + \begin{bmatrix} \frac{\hat{v}_t}{\hat{\omega}_t}(-\text{sin}\theta + \text{sin}(\theta + \hat{\omega}_t{\Delta}t)) \\ \frac{\hat{v}_t}{\hat{\omega}_t}(\text{cos}\theta - \text{cos}(\theta + …

14 localization  kalman-filter 

"Dolaylı Kalman Filtresi" veya "Hata Hali Kalman Filtresi" teriminin tam olarak ne anlama geldiğini kafam karıştı. Bulduğum en mantıklı tanım Maybeck'in kitabında [1]: Adından da anlaşılacağı gibi, toplam durum alanı (doğrudan) formülasyonunda, araç konumu ve hızı gibi toplam durumlar, filtredeki durum değişkenleri arasındadır ve ölçümler INS ivmeölçer çıkışları ve harici …

11 localization  kalman-filter  navigation  errors 

Bir EKF üzerinde çalışıyorum ve kovaryans matrisleri için koordinat çerçeve dönüşümü ile ilgili bir sorum var. Diyelim ki biraz ölçüm aldım( x , y, z, r o l l , p i t c h , ya w )(x,y,z,roll,pitch,yaw)(x, y, z, roll, pitch, yaw) karşılık gelen 6x6 kovaryans matrisi ile …

11 kalman-filter 

Vurulmamış Kalman Filtresi, Genişletilmiş Kalman Filtresinin bir çeşididir ve birinci sınıf Taylor serisi genişletmesi yerine bir dizi "Sigma Noktası" nı dönüştürmeye dayanan farklı bir doğrusallaştırma kullanır. UKF, Jacobian'ların hesaplanmasını gerektirmez, süreksiz dönüşümle kullanılabilir ve en önemlisi yüksek doğrusal olmayan dönüşümler için EKF'den daha doğrudur. Bulduğum tek dezavantaj, "EKF genellikle UKF'den …

10 mobile-robot  localization  kalman-filter  ekf 

Şu anda lazer tarayıcılı bir nokta robotu için genişletilmiş bir Kalman Filtresi uygulamam gereken okul projesi üzerinde çalışıyorum. Robot 0 derece dönüş yarıçapı ile dönebilir ve ileri doğru sürülebilir. Tüm hareketler parçalı doğrusaldır (sürücü, döndürme, sürücü). Kullandığımız simülatör hızlanmayı desteklemiyor, tüm hareketler anlık. Ayrıca, yerelleştirmemiz gereken bilinen bir haritaya (png …

10 mobile-robot  ros  kalman-filter  ekf 

Arka fon: Bir robotun yönünü tahmin eden basit bir Kalman Filtresi kullanıyorum. Robot bir pusula ve bir jiroskop ile donatılmıştır. Anlayışım: Durumumu bir 2D vektör olarak temsil etmeyi düşünüyorum , burada geçerli yön yönü ve jiroskop tarafından bildirilen dönüş hızıdır.( x ,x˙)(x,x˙)(x, \dot{x})xxxx˙x˙\dot{x} Sorular: Anlayışım doğruysa, kontrol terimi olmayacak, benim …

9 localization  kalman-filter  gyroscope  compass 

Ekibim, dış mekan ortamında özerk bir şekilde gezinmek için bir robot yapıyor. Kısa bir süre önce, çip üzerinde genişletilmiş Kalman filtrelemesi yapan yeni bir entegre IMU / GPS sensörü aldık. Perde, yuvarlanma ve sapma, kuzey, doğu ve aşağı hızlar, enlem ve boylam verir. Ancak, tekerleklerimize lineer ve açısal hızlar sağlayan …

9 kalman-filter  imu  navigation 

Bir quadrotor üzerinde çalışıyorum. Pozisyonunu biliyorum -biraa, nereye gitmek istiyorum - hedef pozisyon bbbve bundan bir vektör hesaplıyorum ccc - beni hedefime götürecek bir birim vektörü: c = b - a c = normalize(c) Bir quadrotor dönmeden herhangi bir yönde hareket edebileceğinden, yapmaya çalıştığım şey döndür ccc robotların sapma açısı …

9 quadcopter  uav  navigation  slam  kinect  computer-vision  algorithm  c++  ransac  mobile-robot  arduino  microcontroller  machine-learning  simulator  rcservo  arduino  software  wifi  c  software  simulator  children  multi-agent  ros  roomba  irobot-create  slam  kalman-filter  control  wiring  routing  motion  kinect  motor  electronics  power  mobile-robot  design  nxt  programming-languages  mindstorms  algorithm  not-exactly-c  nxt  programming-languages  mindstorms  not-exactly-c  raspberry-pi  operating-systems  mobile-robot  robotic-arm  sensors  kinect  nxt  programming-languages  mindstorms  sensors  circuit  motion-planning  algorithm  rrt  theory  design  electronics  accelerometer  calibration  arduino  sensors  accelerometer