5
Bir ODE'nin sayısal çözümü neden kararsız bir dengeden uzaklaşıyor?
Çift sarkaçlı bir sistemin davranışını simüle etmek istiyorum. Sistem, harekete geçirilmeyen ve bu nedenle çoğunlukla yerçekiminden etkilenen bir çift sarkaç gibi davranacak olan 2 serbestlik dereceli bir robot manipülatördür. Çift sarkaçlı tek temel fark, kütle merkezlerinde kütle ve atalet özelliklerine sahip iki katı cisimden oluşmasıdır. Temel olarak, ode45Matlab altında aşağıdaki …