«forward-kinematics» etiketlenmiş sorular

Artımlı sensörlü diferansiyel tahrik robotunun konumunu nasıl hesaplar veya güncellersiniz? İki diferansiyel tekerleğin her birine bir adet artımlı sensör eklenmiştir. Her iki sensör de resp. tekerlekleri bilinen bir zamanda yuvarlandı .Δ r i g h t Δ tΔ l e ftΔleft\Delta leftΔ r i gh tΔrbenght\Delta rightΔ tΔt\Delta t İlk …

14 mobile-robot  kinematics  motion  two-wheeled  forward-kinematics 

Robotik araştırmasını lisans olarak yapıyorum ve çoğunlukla kavramsal matematiği anlıyorum; ancak, robotum için ileri kinematiği hesaplamak için kod uygulamak söz konusu olduğunda, takıldım. Sadece bulduğum kitabın ya da web sitelerinin açıkladığı şekli almıyorum. Aşağıdaki gibi bağlantı parametreleri (Denavit-Hartenberg parametreleri) verilen XYZ açılarını hesaplamak istiyorum : i123456αi−10−90∘0−90∘90∘−90∘ai−100a2a300di00d3d400θiθ1θ2θ3θ4θ5θ6iαi−1ai−1diθi1000θ12−90∘00θ230a2d3θ34−90∘a3d4θ4590∘00θ56−90∘00θ6\begin{array}{ccc} \bf{i} & \bf{\alpha_i-1} & …

10 kinematics  forward-kinematics