«odometry» etiketlenmiş sorular

Çoğu zaman Kalman filtre gürültü matrislerini ayarlamak deneme yanılma veya etki alanı bilgisi ile yapılır. Tüm Kalman filtre parametrelerini ayarlamak için daha prensipli yollar var mı?

17 odometry  localization  kalman-filter 

Laboratuarımızda birkaç "Kurt" tipi robotumuz var (yaklaşık Pioneer büyüklüğünde, altı tekerlekli, diferansiyel tahrikli). Yerleşik jiroskoplar artık çok eski; asıl sorun, jiroskopların jiroskop ısındıkça artan büyük bir kaymaya sahip olmasıdır (hata 3 ° / s'ye kadar). Daha sonra bazı yerelleştirme algoritmaları tarafından düzeltilen ilk poz tahminlerini almak için esas olarak IMU'yu …

16 ros  imu  odometry  gyroscope  ugv 

Görsel kilometre sayacı ile ilgili bazı makaleler okurken, çoğu ters derinlik kullanır. Sadece derinliğin matematiksel tersi (1 / d anlamı) mı yoksa başka bir şeyi temsil ediyor mu? Ve kullanmanın avantajları nelerdir?

14 slam  computer-vision  odometry