«kinematics» etiketlenmiş sorular

Bir robot kolunun ileri kinematiği kolayca çözülebilir. Her eklemi Denavit – Hartenberg dönüşüm matrislerini kullanarak temsil edebiliriz . Örneğin, bağlantısı doğrusal bir aktüatörse, dönüşüm matrisine sahip olabilir:benthithi^{th} Ti=⎡⎣⎢⎢⎢10000100001000di1⎤⎦⎥⎥⎥Ti=[10000100001dben0001]T_i = \left[\begin{matrix} 1&0&0&0\\ 0&1&0&0\\ 0&0&1&d_i\\ 0&0&0&1 \end{matrix} \right] burada uzatma uzunluğu ile tanımlanırdbendbend_i oysa dönen bir bağlantı şunlar olabilir: Tben= ⎡⎣⎢⎢⎢10000marulαbengünahαben00- günahαbenmarulαben0L001⎤⎦⎥⎥⎥Tben=[100L0marul⁡αben-günah⁡αben00günah⁡αbenmarul⁡αben00001]T_i …

20 inverse-kinematics  kinematics  joint  robotic-arm 

Bir Ters Kinematik analitik olarak çözmek için Jacobian matrisini hesaplarken, Jacobian matrisindeki bir eklemin her bir sütununu oluşturmak için bu formülü kullanabileceğim birçok yerden okudum: Ji=∂e∂ϕi=[[a′i×(epos−r′i)]T[a′i]T]Ji=∂e∂ϕi=[[ai′×(epos−ri′)]T[ai′]T]\mathbf{J}_{i}=\frac{\partial \mathbf{e}}{\partial \phi_{i}}=\left[\begin{array}{c}{\left[\mathbf{a}_{i}^{\prime} \times\left(\mathbf{e}_{p o s}-\mathbf{r}_{i}^{\prime}\right)\right]^{T}} \\ {\left[\mathbf{a}_{i}^{\prime}\right]^{T}}\end{array}\right] Öyle ki dünya uzayındaki dönme ekseni, dünya uzayındaki dönme noktasıdır ve dünyadaki son efektörün konumudur.a′a′a'r′r′r'eposepose_{pos} Ancak, eklemlerde …

19 inverse-kinematics  kinematics 

Artımlı sensörlü diferansiyel tahrik robotunun konumunu nasıl hesaplar veya güncellersiniz? İki diferansiyel tekerleğin her birine bir adet artımlı sensör eklenmiştir. Her iki sensör de resp. tekerlekleri bilinen bir zamanda yuvarlandı .Δ r i g h t Δ tΔ l e ftΔleft\Delta leftΔ r i gh tΔrbenght\Delta rightΔ tΔt\Delta t İlk …

14 mobile-robot  kinematics  motion  two-wheeled  forward-kinematics 

Aşağıdaki ödev sorusunu aldım: Ackermann direksiyonlu robotlar ile kinematikle ilgili standart bisikletler veya üç tekerlekli bisikletler arasındaki genel farklar nelerdir? Ancak, hangi farkların olması gerektiğini görmüyorum, çünkü araba benzeri bir robot (2 sabit arka tekerlek ve 2 bağımlı ayarlanabilir ön tekerlek ile) üç tekerlekli bisiklet benzeri bir robot olarak görülebilir …

12 mobile-robot  design  kinematics  theory 

Bir süre önce, her biri iki serbestlik derecesine sahip iki bacağı olan küçük bir paletli robot yaptım, bu yüzden toplamda 4 RC servo. Bacakların hareketini programlarken oldukça sert hareket ettiklerini fark ettim. RC servo dahili kontrol cihazının konum komutlarına çok hızlı bir tepki vermesi mantıklıdır, ancak tarayıcımın biraz daha pürüzsüz …

11 otherservos  kinematics 

Bir kişi bir kinematik zinciri modellemek ve özellikle her bir gövdeye bağlı çerçeveleri tanımlamak istediğinde, Denavit-Hartenberg parametrelerini kullanmak yaygındır . Bu temsilin avantajları nelerdir? Normalleştirilmiş bir temsile sahip olmanın ilgisini anlayabiliyorum ama algoritmaların performansını etkiler mi? Algoritmanın uygulanması önemsiz değildir, örneğin referans çerçevelerini sadece URDF gibi birçok robotik formatta yapıldığı …

11 kinematics 

Robotik araştırmasını lisans olarak yapıyorum ve çoğunlukla kavramsal matematiği anlıyorum; ancak, robotum için ileri kinematiği hesaplamak için kod uygulamak söz konusu olduğunda, takıldım. Sadece bulduğum kitabın ya da web sitelerinin açıkladığı şekli almıyorum. Aşağıdaki gibi bağlantı parametreleri (Denavit-Hartenberg parametreleri) verilen XYZ açılarını hesaplamak istiyorum : i123456αi−10−90∘0−90∘90∘−90∘ai−100a2a300di00d3d400θiθ1θ2θ3θ4θ5θ6iαi−1ai−1diθi1000θ12−90∘00θ230a2d3θ34−90∘a3d4θ4590∘00θ56−90∘00θ6\begin{array}{ccc} \bf{i} & \bf{\alpha_i-1} & …

10 kinematics  forward-kinematics 

Bir aleti uç efektöründe tutan altı eksenli mafsallı bir robot kolu göz önüne alındığında, istenen bir takım pozisyonuna ve takım oryantasyonuna sahipsem, robotun bu konuma ulaşması için ters kinematik denklemine tam olarak 1 çözüm olacaktır. (veya eklem aralığına bağlı olarak 16'ya kadar farklı çözüm) Ama eğer robot kalem gibi bir …

10 localization  motion-planning  industrial-robot  inverse-kinematics  kinematics