Robotik

Neredeyse insan görünüşüne sahip robotların ürpertici olarak algılandığı , insan-robot etkileşimindeki esrarengiz vadi teorisi fikrine aşinayım . MRI taramalarını kullanarak bu teoriyi desteklemek için yapılmış araştırma çalışmaları olduğunu da biliyorum. Etki, insanlarla başarılı bir şekilde etkileşime girebilen robotik sistemler tasarlarken önemli bir husustur. Tekinsiz vadiden kaçınmak için tasarımcılar genellikle insan …

11 research  hri  uncanny-valley 

Raspberry Pi için özellikle robotik uygulamaları çalıştırmak için yapılmış bir işletim sistemi var mı? Ya da sadece birkaç belirli programı çalıştırmak için amacı optimize edilmiş bir işletim sistemi mi? Bir süredir Arduino ile çalışıyorum. Verimlilik söz konusu olduğunda, sadece belirli bir komut kümesi yüklemek ve donanımın sadece bunu ele alması …

11 raspberry-pi  operating-systems 

Ne zaman kontrol hakkında bir metin okuduğumda (örneğin PID kontrolü) sıklıkla 'kutuplardan' ve 'sıfırlardan' bahseder. Bununla ne demek istiyorlar? Bir kutup veya sıfır hangi fiziksel durumu tanımlar?

11 control  pid 

Bazı robot türlerindeki bileşenlerin büyük çevresel stresler yaşaması yaygındır, bunlardan biri titreşimdir. Bu, tipik elektronik ve diğer hassas bileşenlerle ilgili endişelenmem gereken bir şey mi, yoksa gerçekten değil mi? Öyleyse, bu tür bileşenleri nasıl güvence altına alabilirim? Bunun arkasındaki iki ana felsefeyi duydum, ilki şoku emmek için yaylar gibi bir …

11 electronics  protection 

Dijital pusulalar (manyetometreler), doğru olması için sert / yumuşak demir kalibrasyonu gerektirir. Bu, yakındaki metal nesnelerin (robotun şasisi) neden olduğu manyetik rahatsızlıkları telafi eder. ( http://diydrones.com adresinden resim ) Bununla birlikte, dijital pusulalar, motorların çektiği nispeten yüksek miktarda akımın neden olduğu elektrik alanlarına da duyarlıdır. Doğru bir pusula okuması elde …

11 mobile-robot  sensors 

Son zamanlarda Tüketim Mimarisi hakkında çok fazla okuma yaptım ve insanların savundukları birkaç farklı yol var. Örneğin, bazı insanlar görevin kontrol altına alınması için genel bir "bayrak" değişkeni kullanırlar. Diğerleri endTimeSlice()ise hakemin gerçekten seçim yapmasını sağlar. Ve bence bu doğru. Ben robot takip eden bir çizgi için üzerinde çalışıyorum RobotC …

11 mobile-robot  software  two-wheeled  robotc 

Potansiyel olarak sık sık yoldan çıkacak ve her seferinde 6 saate kadar özerk kalacak olan otonom bir robot inşa etmek istiyorum. Ancak bu amaç için en iyi lastik sırtı hakkında sınırlı bilgi buldum, en uygun ne olabilir? Özellikle düzenli temizlik gerektirmeyen bir sırt deseni arıyorum, bu ayarı otomatik olarak kaydetmek …

11 wheel 

Bir yük hücresine bağlı bir dize sürücüler bir motor var. Motorun dizeye uyguladığı yükü kontrol etmek için bir kapalı döngü kontrolörü uygulamak istiyorum. Kararlı bir kontrol sistemi oluşturmak için gerekli döngü frekansını nasıl belirleyebilirim? Döngü hızının mekanik sistemde bulunan en yüksek frekansın en az iki katı olması gereken Nyquist frekansı …

11 control  motor  force 

Bir süre önce, her biri iki serbestlik derecesine sahip iki bacağı olan küçük bir paletli robot yaptım, bu yüzden toplamda 4 RC servo. Bacakların hareketini programlarken oldukça sert hareket ettiklerini fark ettim. RC servo dahili kontrol cihazının konum komutlarına çok hızlı bir tepki vermesi mantıklıdır, ancak tarayıcımın biraz daha pürüzsüz …

11 otherservos  kinematics 

Daha önce hiç bir ivmeölçer kullanmadım, ancak I2C, SPI ve analog çıkışlarla geldiklerinin farkındayım. Bir I2c veya SPI, aygıt kullanmayı seçersem iletişim süresi nedeniyle hatalar biriktirir miyim? Bir analog sinyalin hızlı örneklemesinin, am I2C kullanmaktan daha doğru bir kesinti pozisyonu elde etmesi olası mı? Bu doğru mu olacak Bir odada …

11 sensors  deduced-reckoning  navigation  accelerometer 

Bir kişi bir kinematik zinciri modellemek ve özellikle her bir gövdeye bağlı çerçeveleri tanımlamak istediğinde, Denavit-Hartenberg parametrelerini kullanmak yaygındır . Bu temsilin avantajları nelerdir? Normalleştirilmiş bir temsile sahip olmanın ilgisini anlayabiliyorum ama algoritmaların performansını etkiler mi? Algoritmanın uygulanması önemsiz değildir, örneğin referans çerçevelerini sadece URDF gibi birçok robotik formatta yapıldığı …

11 kinematics 

Bir EKF üzerinde çalışıyorum ve kovaryans matrisleri için koordinat çerçeve dönüşümü ile ilgili bir sorum var. Diyelim ki biraz ölçüm aldım( x , y, z, r o l l , p i t c h , ya w )(x,y,z,roll,pitch,yaw)(x, y, z, roll, pitch, yaw) karşılık gelen 6x6 kovaryans matrisi ile …

11 kalman-filter 

Vurulmamış Kalman Filtresi, Genişletilmiş Kalman Filtresinin bir çeşididir ve birinci sınıf Taylor serisi genişletmesi yerine bir dizi "Sigma Noktası" nı dönüştürmeye dayanan farklı bir doğrusallaştırma kullanır. UKF, Jacobian'ların hesaplanmasını gerektirmez, süreksiz dönüşümle kullanılabilir ve en önemlisi yüksek doğrusal olmayan dönüşümler için EKF'den daha doğrudur. Bulduğum tek dezavantaj, "EKF genellikle UKF'den …

10 mobile-robot  localization  kalman-filter  ekf 

Bir kedi kafasını karıştıran bir robot programlamak isteyebileceğimi düşündüğümde eski "kediyi bir flaş ışığı ile karıştırın" oyununu oynuyordum. Muhtemelen, eğer onu çevirirse kendini düzeltebilen ve bir odanın etrafında rastgele hareket etmeyi, duvarlara dönmeyi, ara sıra bir ses çıkarmayı veya bir ışığı yanıp sönmeyi programlayabileceğim bir şey. Ben üzerinde olduğum çok …

10 mobile-robot 

Robotik araştırma / uygulama için ROS oluşturmamız gerekiyor mu? Ana avantajı nedir? ROS ne zaman veya hangi durumlarda zorunludur?

10 ros  simulator