«motion-planning» etiketlenmiş sorular

Hareket planlama ve yol planlama arasındaki temel farklar nelerdir? Algoritmanın amacının, insansı futbol oynayan robot ve top arasında mümkün olduğunca kısa olması ve yine de engellerden uzaklık açısından yoldaki belirtilen güvenliği karşılaması gereken bir yol bulmak olduğunu hayal edin. Hangisi daha iyi terminoloji? hareket planlama veya yol planlama?

16 mobile-robot  motion-planning  humanoid 

RRT hareket planlayıcısında kullanmak için en yakın komşu yapıyı uygulamaya çalışıyorum. En yakın komşu doğrusal aramadan daha iyi yapabilmek için kd ağacı gibi bir şey uygulamak istiyorum. Bununla birlikte, kd ağacının klasik uygulaması, uzayın her boyutunun "sol" ve "sağ" olarak ayrılabileceğini varsayar. Bu nosyon, örneğin SO (2) gibi Öklidyen olmayan …

15 motion-planning  rrt 

Optimum örnekleme tabanlı hareket planlama algoritması ( bu makalede açıklanmıştır ), planlama süresi arttıkça optimum yola yakınsamayan, çarpışmasız yollar sağladığı gösterilmiştir. Bununla birlikte, görebildiğim kadarıyla, iyimserlik kanıtları ve deneyleri, yol maliyeti metriğinin yapılandırma alanındaki Öklid mesafesi olduğunu varsaymıştır. Can ayrıca yolu boyunca engeller asgari boşlukları maksimize gibi diğer yolu kalite …

14 motion-planning  algorithm  rrt  theory 

Bir aleti uç efektöründe tutan altı eksenli mafsallı bir robot kolu göz önüne alındığında, istenen bir takım pozisyonuna ve takım oryantasyonuna sahipsem, robotun bu konuma ulaşması için ters kinematik denklemine tam olarak 1 çözüm olacaktır. (veya eklem aralığına bağlı olarak 16'ya kadar farklı çözüm) Ama eğer robot kalem gibi bir …

10 localization  motion-planning  industrial-robot  inverse-kinematics  kinematics 

Bir quadrotor üzerinde çalışıyorum. Pozisyonunu biliyorum -biraa, nereye gitmek istiyorum - hedef pozisyon bbbve bundan bir vektör hesaplıyorum ccc - beni hedefime götürecek bir birim vektörü: c = b - a c = normalize(c) Bir quadrotor dönmeden herhangi bir yönde hareket edebileceğinden, yapmaya çalıştığım şey döndür ccc robotların sapma açısı …

9 quadcopter  uav  navigation  slam  kinect  computer-vision  algorithm  c++  ransac  mobile-robot  arduino  microcontroller  machine-learning  simulator  rcservo  arduino  software  wifi  c  software  simulator  children  multi-agent  ros  roomba  irobot-create  slam  kalman-filter  control  wiring  routing  motion  kinect  motor  electronics  power  mobile-robot  design  nxt  programming-languages  mindstorms  algorithm  not-exactly-c  nxt  programming-languages  mindstorms  not-exactly-c  raspberry-pi  operating-systems  mobile-robot  robotic-arm  sensors  kinect  nxt  programming-languages  mindstorms  sensors  circuit  motion-planning  algorithm  rrt  theory  design  electronics  accelerometer  calibration  arduino  sensors  accelerometer