«control» etiketlenmiş sorular

Denetleyici kazançlarını ayarlamak zor olabilir, hangi genel stratejiler doğru çözüme ulaşan istikrarlı bir sistem elde etmek için iyi çalışır?

55 control  pid  tuning 

Bir jiroskoptan girdi alarak ve bunu iki bağımsız tekerleği bu kadar dengeli bir robotu dik bir şekilde dik tutmak için kullanmak için kullanabileceğim iyi, popüler ve güvenilir bir algoritma var mı? Bir robotu sürmek için kullanmama ve sabitken dik tutmamı sağlayacak bir algoritma arıyorum. Eğimli ve onu dürten insanlarla başa …

25 control  gyroscope  balance  two-wheeled 

Ben kullanıyorum 2 özdeş DC motorları ve hint tekerlek. Motorlar bağlı L293D motor sürücü ve kontrol edilir RPI . Robot düz gitmiyor. Sağa sapar. Her iki motoru da % 100 PWM'de çalıştırıyorum . Hatayı düzeltmeye çalıştığım şey: Tekerleğin PWM'sini% 99 daha hızlı olacak şekilde ayarladım , ancak robot sadece diğer …

19 control  motor  wheeled-robot  raspberry-pi 

Çeşitli optimal kontrol yöntemlerini inceliyorum (ve bunları Matlab'da uygular) ve test durumu olarak (şimdilik) üst konuma kontrol etmek istediğim basit bir sarkaç (yere sabit) seçiyorum. Bunu "basit" geri besleme yöntemi (enerji kontrolü + LQR stabilizasyonu üst pozisyon için dayalı) ile kontrol etmeyi başardım ve durum yörüngesi şekilde gösterilir (eksen açıklamasını …

15 control 

Geri bildirimi gerçekleştirmek için bir MCU uygulanan PID denetleyicisi kullanan basit bir servo sistemi var. Ancak, sistemin özellikleri dinamik olarak değişir ve bu nedenle PID parametreleri hiçbir zaman tüm koşullar için ayarlanamaz. Robotum, buna benzer, geri sürülebilir elektrik motorlarına sahip hafif bir kol: Kol, ağır ağırlıkların alınması, masa boyunca nesnelerin …

15 control  pid  automatic  tuning 

Bazı hobi servolarım var ( Power HD 1501MG'ler ) ve onları (Arduino aracılığıyla) kontrol edebilmek istiyorum, böylece ayarladığım açıya gidecekler veya 'serbest çalışma' moduna getirecekler, yükün nereye giderse gitsin. Bu mümkün mü, yoksa sadece dişlileri soymaya mı gideceğim? İlk düşüncem, servo için gücü basitçe öldürmek, ancak onları bu durumda taşımak …

15 control  rcservo 

Küçük bir robot sistemi kuracağım ve ROS, sistemi kontrol etmek ve programlamak için güzel bir çerçeveye hizmet ediyor gibi görünüyor. Bununla birlikte, robotumun bileşenlerini yönetmek için en iyi uygulamanın hangisi olduğunu merak ediyorum. Tüm sensörleri bir düğüme koymak mantıklı mı? Aynı tipteki sensörleri sadece bir düğüme mi koymalıyım yoksa bir …

14 control  ros 

PID kontrolü yerine PIV kontrolü ile deney yapmayı düşünüyorum. PID'nin aksine, PIV kontrolünün internet ve literatür hakkında çok az açıklaması vardır. Parker Motion'ın teknik bir makalesi olan yöntemi açıklayan neredeyse tek bir bilgi kaynağı var . Ne (Laplace etki alanında) kontrol yöntemi diyagramından anlamak kontrol çıkışı toplamı aşağı kaynar olduğunu: …

14 control  otherservos  pid 

3 tekerlekli bir futbol robotu programladığınızı düşünün. Döndürmek için ne tür bir kontrolör kullanırsınız? P? PID? Bu kontrolörün amacı, robotu tanımlanmış bir açıda (0 derece) tutmalı ve elle veya başka bir robotla döndürüldüğünde geri dönmelidir. Robotum için servo motorlar için step motorlar kullanıyorum, bu yüzden bunu yazılımımda kullanmam gerekiyor! Zaten …

14 soccer  control 

En azından iki ayak üzerinde. En iyi bilinen insansı robotlardan biri olan Asimo , bunu çok istikrarlı görmese de , zaten yürüyebiliyor. Ve bu yeni bir sonuçtur. Bildiğim kadarıyla, bacaklar aslında çok boyutlu doğrusal olmayan sistemlerdir, kontrol teorisi "çok zor" ve "imkansız" sınırında bir yerdedir. Ancak, örneğin, uçaklar benzer şekilde …

12 control  stability  walking-robot 

Şu anda, birden fazla kontrollü serbestlik ve sensör derecesine sahip bir mobil robot + monte kol tasarlıyoruz. İki bölümden oluşan bir mimari düşünüyorum: Kol motorlarını ve enkoderleri kontrol etmek için bir dizi gerçek zamanlı kontrolör (Xenomai gibi bir RTOS çalıştıran Raspeberry Pis veya çıplak metal mikrodenetleyiciler). Bu makinelere mikro denetleyicilerin …

12 control  design  communication 

PID denetleyicisinin ayrılmaz bir parçasını anlamıyorum. Bu sahte kodu Wikipedia'dan alalım: previous_error = 0 integral = 0 start: error = setpoint - measured_value integral = integral + error*dt derivative = (error - previous_error)/dt output = Kp*error + Ki*integral + Kd*derivative previous_error = error wait(dt) goto start İntegral başlangıçta sıfıra ayarlanır. …

12 control  pid 

Şu anda 6-DOF ile robotik bir kol tasarlıyorum ve amacım 3B konum, hız ve yönelim ( için ayar noktaları verebilmek ).x , y, z, x˙, y˙, z˙, θ , α , γx,y,z,x˙,y˙,z˙,θ,α,γx,y,z,\dot{x},\dot{y},\dot{z},\theta,\alpha,\gamma Üniversitede şimdiye kadar sadece SISO sistemleri için geribildirim kontrolüm vardı , bu nedenle, çok değişkenli kontrolün öğrenme eğrisini …

11 control  manipulator  robotic-arm 

Ne zaman kontrol hakkında bir metin okuduğumda (örneğin PID kontrolü) sıklıkla 'kutuplardan' ve 'sıfırlardan' bahseder. Bununla ne demek istiyorlar? Bir kutup veya sıfır hangi fiziksel durumu tanımlar?

11 control  pid 

Bir yük hücresine bağlı bir dize sürücüler bir motor var. Motorun dizeye uyguladığı yükü kontrol etmek için bir kapalı döngü kontrolörü uygulamak istiyorum. Kararlı bir kontrol sistemi oluşturmak için gerekli döngü frekansını nasıl belirleyebilirim? Döngü hızının mekanik sistemde bulunan en yüksek frekansın en az iki katı olması gereken Nyquist frekansı …

11 control  motor  force