Robotik

Doğrusal olmayan sistemleri (örneğin doğrusal olmayan sarkaç) kontrol etmek için bazı makaleler okudum . Doğrusal olmayan sistemleri hedeflemek için çeşitli yaklaşımlar vardır. En yaygın olanları geribildirim doğrusallaştırma , geri adım atma ve kayan mod kontrolörleridir. Benim durumumda, basit bir sarkaçın doğrusal olmayan modelini ve C ++ 'da diğer manipülatör problemlerini …

9 control 

RC servo motorların DC motorun sürekli dönüşünden ziyade hassas hareket için tasarlandığını biliyorum. Çoğu RC servo motor, bir dönüş içindeki hareketle sınırlı mıdır yoksa gerçekte sürekli olarak döndürülebilir mi? Yani hareketleri belirli bir yayla sınırlı mı? Yoksa RC servo motorun tipine mi bağlı? Endüstriyel boyutta adımlayıcıların sürekli dönen videolarını gördüm …

9 stepper-motor  rcservo 

Esasen prizmatik bir mafsala (ray) bağlı bir tabana bağlı bir dizi bilyalı ve soket bağlantısından oluşan bir sistemi modellemem gereken bir proje üzerinde çalışıyorum. Roy Featherstone'un Rijit Vücut Dinamiği Algoritmaları kapaklarını okudum ve Springer Robotik El Kitabı'nın (Featherstone tarafından da yazılmıştır) Dynamics bölümünü de okudum . Onun "uzamsal vektör" ve …

9 actuator  dynamics  joint 

Konum kontrollü bir manipülatör ile çalışıyorum. Ancak, bu robot üzerinde tork kontrollü bir yöntem uygulamak istiyorum. Bir tork komutunu bir konum komutuna dönüştürmenin bir yolu var mı? Bununla ilgili araştırma makaleleri bulmaya çalışıyorum, ancak nereden başlamam gerektiği veya aramada hangi anahtar kelimeleri kullanmam gerektiği hakkında hiçbir fikrim yok. Hiç önerin …

9 robotic-arm  industrial-robot  manipulator 

Fazla HW hacklemeden santimetre hassasiyetle mümkün olan en ucuz GPS kurulumunu arıyorum. PCB'imi üretemiyorum veya herhangi bir lehimleme yapamıyorum (ancak başka bir yol yoksa bunu yapardım), bu nedenle montajı kolay bir kurulum kabul edilir. 900 $ Piksi şey biliyorum ama bu benim için hala çok pahalı. Görünüşe göre cm hassasiyeti …

9 gps 

Hedef hareket ettikçe bir hedefi takip edecek bir robot yapıyorum. Hedefi izleme kurulumuyla ilgili biraz yardım istiyorum. En belirgin çözümler Ultrason veya Kızılötesi sensörlerdir, ancak bu uygulama için çalışmazlar. Robotun kalabalık bir alana yerleştirildiğini ve bölgedeki belirli bir kişiye doğru hareket etmesini istediğini düşünün (basitlik açısından, kişinin 5 metreden az …

9 mobile-robot  sensors  electronics 

Arka fon: Bir robotun yönünü tahmin eden basit bir Kalman Filtresi kullanıyorum. Robot bir pusula ve bir jiroskop ile donatılmıştır. Anlayışım: Durumumu bir 2D vektör olarak temsil etmeyi düşünüyorum , burada geçerli yön yönü ve jiroskop tarafından bildirilen dönüş hızıdır.( x ,x˙)(x,x˙)(x, \dot{x})xxxx˙x˙\dot{x} Sorular: Anlayışım doğruysa, kontrol terimi olmayacak, benim …

9 localization  kalman-filter  gyroscope  compass 

Rocker-bogie mekanizması vücudu nasıl düz tutar / güneş panelini neredeyse her zaman düz tutar? Her iki külbütör bojisini (sol ve sağ) birbirine bağlayan bir diferansiyel sistem olduğunu biliyorum. Ama aslında nasıl çalışır? Düzenlendi: Lütfen ilgili referansları sağlayın.

9 wheeled-robot 

25 cm yüksekliğinde bir tavana sahip 300 cm x 300 cm'lik bir odam var (evet yirmi beş santimetre). 50 küçük tekerlekli robot içerir (yaklaşık 20cm x 20cm). Merkezi bir bilgisayar, konum komutları göndermek için kablosuz bir ağ kullanarak robotların hareketlerini düzenler. Robotlar kablosuz bant genişliğinden tasarruf etmek için kendi kapalı …

9 localization  wireless  swarm 

Bu günlerde genellikle siber-fiziksel sistemler duyuluyor . Bununla birlikte, konuyla ilgili okuma, bu sistemlerin dağıtılmış ve / veya gömülü sistemlerden nasıl farklı olduğu çok açık değildir. Wikipedia'nın kendisinden örnekler, yalnızca geleneksel dağıtılmış sistemlere benzemelerini sağlar. Örneğin: Böyle bir sistemin gerçek dünyadaki bir örneği, bir robot ekibinin domates bitkileri bahçesine yöneldiği …

9 distributed-systems  embedded-systems 

Quadcopter robotu oluşturmak için kendi kodumu kullanıyorum. Donanım kısmı bitti ama helikopteri dengelemem gerekiyor. Sorunu gösteren orijinal video dropbox aracılığıyla paylaşıldı ve artık mevcut değil. Dengelemek için her motorun hızı ile oynamaya çalıştım. Gitmedi. Aslında gemide bir jiroskop ve ivmeölçer var. Ancak motor hızını bu değerlere göre nasıl ayarlayabilirim? Dikkat …

9 balance  quadcopter 

Ekibim, dış mekan ortamında özerk bir şekilde gezinmek için bir robot yapıyor. Kısa bir süre önce, çip üzerinde genişletilmiş Kalman filtrelemesi yapan yeni bir entegre IMU / GPS sensörü aldık. Perde, yuvarlanma ve sapma, kuzey, doğu ve aşağı hızlar, enlem ve boylam verir. Ancak, tekerleklerimize lineer ve açısal hızlar sağlayan …

9 kalman-filter  imu  navigation 

Sıcaklığın yarı iletkenlerin ve diğer malzemelerin özelliklerini etkilediğini biliyorum, ancak bunu nasıl ve nasıl dikkate alabileceğimizi biliyoruz. Ayrıca, düşük sıcaklıklar elektronikleri daha verimli, hatta bazen süper iletken hale getirir. Merak inşa eden mühendislerin, tekerlekleri süren motorlar için düşük sıcaklık elektroniklerini bile düşündüklerini, ancak yine de buna karşı karar verdiklerini okuduğumu …

9 heat-management  cooling 

Tam bir otomatik pilot sisteminin öncüsü olarak temel bir uçak uçuş stabilizasyon sistemi üzerinde çalışıyorum. 6DOF IMU oluşturmak için kurtarılmış Wii Motion Plus ve Nunchuk kullanıyorum. İlk hedef kanatları düz tutmak, sonra kullanıcı komutlarını karıştırmaktır. Bunun, zift ve rulo tespit etmek için jiroskop, sadece 3 (2?) Eksenli bir ivmeölçer gerektirmeyeceğini …

9 uav  accelerometer  imu  gyroscope 

Arduino Mega'ma bir kamera modülü bağlamaya, Mega'mı Android telefonuma (BlueTooth ya da başka bir şeyle) bağlamaya ve kameranın canlı görüntüsünü cep telefonuna göndermeye çalışıyorum. Bunu hareketsiz görüntüler için gösteren bir video gördüm - Arduino'daki kamera modülü tarafından yakalanan bir görüntü Android'e gönderildi ve çıktı görüntüsü birkaç saniye sonra izlendi (BT …

9 arduino  cameras