Robotik

Bir robotu özelliksiz bir ortama bıraktığımı ve manyetik alan tabanlı sensörlere (manyetometre / pusula) izin verilmediğini varsayalım. Kuzeyin nerede olduğunu belirlemenin hangi yöntemleri vardır? Güneşi / yıldızları izlemek bir seçenektir ancak hava durumu göz önüne alındığında yeterince güvenilir değildir. Cayro kullanarak dünyanın dönüşünü alabilir misin? Daha akıllı çözümler var mı?

19 localization 

Şu anda olduğu gibi, bu soru Soru-Cevap formatımıza uygun değil. Yanıtların gerçekler, referanslar veya uzmanlık tarafından desteklenmesini bekliyoruz, ancak bu soru muhtemelen tartışma, tartışma, oylama veya genişletilmiş tartışma talep edecektir. Bu sorunun çözülebileceğini ve muhtemelen yeniden açılabileceğini düşünüyorsanız, yardım için yardım merkezini ziyaret edin . 7 yıl önce kapalı . …

19 software  platform 

2 tekerlekli Arduino tabanlı bir robot, her bir tekerlekte dördün kodlayıcılar, bir H-köprü sürücü çipi (veya motor kontrol cihazı) ve bir tekerlek oluşturmak istiyorum. Hızın seyahat mesafesi ile orantılı olmasını sağlamak için PID kütüphanesini kullanmak istiyorum. Kavramsal düzeyde, (motorların PWM seviyelerine aynı tepki vermediği varsayılarak) PID kontrolünü düz bir çizgide …

19 arduino  pid  driver  encoding 

Uzun bir süre, belki de aylarca özerk kalması gereken bir sualtı planör robotu inşa etmek istiyorum. Güç çekişi minimal olmalı ve bir çeşit şarj cihazı (solar şarj cihazı gibi) eklemeyi düşünüyorum, ancak pil kapasitesinin yeterince büyük olmasını istiyorum, bu yüzden bu konuda endişelenmem gerekmiyor. Büyük akım çekişine gerçekten gerek yoktur, …

19 underwater  battery  auv 

Bir Ters Kinematik analitik olarak çözmek için Jacobian matrisini hesaplarken, Jacobian matrisindeki bir eklemin her bir sütununu oluşturmak için bu formülü kullanabileceğim birçok yerden okudum: Ji=∂e∂ϕi=[[a′i×(epos−r′i)]T[a′i]T]Ji=∂e∂ϕi=[[ai′×(epos−ri′)]T[ai′]T]\mathbf{J}_{i}=\frac{\partial \mathbf{e}}{\partial \phi_{i}}=\left[\begin{array}{c}{\left[\mathbf{a}_{i}^{\prime} \times\left(\mathbf{e}_{p o s}-\mathbf{r}_{i}^{\prime}\right)\right]^{T}} \\ {\left[\mathbf{a}_{i}^{\prime}\right]^{T}}\end{array}\right] Öyle ki dünya uzayındaki dönme ekseni, dünya uzayındaki dönme noktasıdır ve dünyadaki son efektörün konumudur.a′a′a'r′r′r'eposepose_{pos} Ancak, eklemlerde …

19 inverse-kinematics  kinematics 

Bir UGV üzerinde kullanılacak bir stereo görüş sistemi oluşturma sürecindeyim. Sistem, büyük bir açık alanda nispeten küçük renkli kayalar bulmak için robotun yeniden çalıştırıldığı bir yarışmada kullanılacak bir robot içindir. Böyle bir sistemi nasıl kalibre edeceğimizi ve stereo görüş sistemi için verileri nasıl işleyeceğimizi anlıyorum. Ancak böyle bir sistem için …

18 computer-vision  stereo-vision  cameras 

Bir quadcopter projesi başlatmayı düşünüyorum, belki de sıfırdan inşa ediyorum. Benim için girişin önündeki en önemli engellerden biri motorlar: görünüşe göre çoğu quadcopt fırçasız motor kullanıyor. DC motorlar ve hızı düzenlemek için PWM sinyalleri kullanma konusunda biraz deneyimim var, ancak fırçasız motorlarla ilgili deneyimim yok. Anladığım kadarıyla, fırçasız motorlar bir …

18 quadcopter  brushless-motor 

Tipik olarak Mars gezicileri tekerlekleri değil, tekerlekleri kullanır. Sanırım Ruh , izleri olması durumunda o yumuşak topraktan çıkma şansı daha yüksek olurdu. Genel olarak, Mars yüzey yapısı önceden bilinmemektedir, bu nedenle zor arazi için önceden hazırlanmış olmak daha akıllıca görünmektedir ve bu nedenle paletler kullanın. Mars gezginleri neden palet değil, …

17 mobile-robot  design 

Bir süre önce üzerinde tek bir kamera bulunan küçük bir 'oyuncak tankı' demosu gördüm. Bu tank zeminde dolaşabilir ve nesneleri algılayabilir ve sonra bunları önlemek için hareket edebilir / yönlendirebilir. İlginç olan tek bir kamera görüş sistemi kullanmasıydı ve hatırladığım kadarıyla zeminin düz olmasından faydalanmaktı. ve daha sonra sahneyi değerlendirmek …

17 raspberry-pi  computer-vision 

GPS'i yeterince kesin olmadığında, örneğin araba yolum sadece 10 metre genişliğinde ve GPS sadece 20-30 ft. Doğruluk gösterdiğinde (atasöz bir göl ile) quadcopter'imi otomatik arazi için yerelleştirmek için bir RF işaretçisi kullanmak istiyorum. her iki tarafta lav). Quadcopter, söz konusu işaretten atıfta bulunulan kesin bir yere inmek için bu sinyali …

17 localization  quadcopter  gps 

Bu sorunun biraz belirsiz gelip gelmediği için özür dilerim. Çeşitli boyutlarda 27 servo içeren bir robot projesi üzerinde çalışıyorum ve nasıl güçlendirilmeleri gerektiğini anlamakta zorlanıyorum. Onlara güç vermek için birkaç (3-6) 5 W 18650 pil kutusu kullanmayı umuyordum, ancak en küçük motorların her biri 2.5 W kullanacaktı, bu yüzden 1 …

17 design  otherservos  power 

Çoğu zaman Kalman filtre gürültü matrislerini ayarlamak deneme yanılma veya etki alanı bilgisi ile yapılır. Tüm Kalman filtre parametrelerini ayarlamak için daha prensipli yollar var mı?

17 odometry  localization  kalman-filter 

Robotum için, dişli bir çubuğu döndürmek için iki sürekli rotasyon servosu kullanıyorum. Bu projeyi olabildiğince ucuz hale getirmeye çalışıyorum. İşte bulabildiğim servolar: Servo # 1: Bu çok ucuz bir seçenektir ve ihtiyacım olan torkun yarısına sahiptir. Servo # 2: Bu, projemin gerektirdiği tüm torka sahip, ancak iki servo # 1'den …

16 motor  rcservo 

Robotum için gerçekten altı eksenli bir kuvvet / tork sensörü istiyorum, ancak sadece bir tane karşılayamıyorum. Kendimden birini yapmayı düşünüyordum. Gerinim ölçerler kullanma konusunda deneyimim var, ancak bunları altı eksenli bir kuvvet / tork sensörü oluşturmak için nasıl ayarlayacağımı bilemiyorum. Bu kendimi mümkün kılabileceğim bir şey mi? Nasıl çalışırlar? Arkasındaki …

16 sensors  force-sensor 

Laboratuarımızda birkaç "Kurt" tipi robotumuz var (yaklaşık Pioneer büyüklüğünde, altı tekerlekli, diferansiyel tahrikli). Yerleşik jiroskoplar artık çok eski; asıl sorun, jiroskopların jiroskop ısındıkça artan büyük bir kaymaya sahip olmasıdır (hata 3 ° / s'ye kadar). Daha sonra bazı yerelleştirme algoritmaları tarafından düzeltilen ilk poz tahminlerini almak için esas olarak IMU'yu …

16 ros  imu  odometry  gyroscope  ugv