Robotik

Bazı ucuz Vex Robotics tank basamaklarını kullanarak küçük bir robot yapıyorum. Ancak, tank izleri toplama seçimim neredeyse tamamen tekerleklerden daha eğlenceli görünmelerine dayanıyor. Aslında tekerleklerle karşılaştırıldığında gerçekten çok fazla avantajları veya dezavantajları olup olmadığını bilmiyorum. Hem tekerleklerin hem de sürekli pistlerin artıları ve eksileri nelerdir?

16 mobile-robot  design  wheeled-robot  tracks 

SLAM için bir EKF kullanıyorum ve güncelleme adımıyla ilgili bir sorun yaşıyorum. K'nin tekil olduğunu rconddeğerlendiren bir uyarı alıyorum near eps or NaN. Sanırım problemi Z'nin tersine çevirdim. Kalman Kazançını son terimi tersine çevirmeden hesaplamanın bir yolu var mı? Sorunun nedeni bu% 100 pozitif değilim, bu yüzden de tüm kodumu …

16 slam  localization  kalman-filter  mapping 

Kovaryans matrisi kavramıyla mücadele ediyorum. Şimdi, σ x x , σ y y ve σ θ θ için anlayışım belirsizliği tanımlar. Örneğin, σ x x içinΣ=⎡⎣⎢σxxσyxσθxσxyσyyσθyσxθσyθσθθ⎤⎦⎥Σ=[σxxσxyσxθσyxσyyσyθσθxσθyσθθ] \Sigma = \begin{bmatrix} \sigma_{xx} & \sigma_{xy} & \sigma_{x \theta} \\ \sigma_{yx} & \sigma_{yy} & \sigma_{y \theta} \\ \sigma_{\theta x} & \sigma_{\theta y} & \sigma_{\theta …

16 kalman-filter  noise 

Yazılım mühendisliği başlangıçlarında, genellikle bilgisayarlı bir odaya gider veya kendi dizüstü bilgisayarınızı getirir ve kod yazarsınız. Robotik girişimlerinin nasıl çalıştığıyla ilgileniyorum: Robotları tasarlamak için ayrı bir yer var mı? Mesela Anki'yi ele alalım . Robot tasarımı için ayrı araştırma laboratuvarları var mı? Bir robot tek bir tasarımdan üretime nasıl geçer? …

16 manufacturing 

Hareket planlama ve yol planlama arasındaki temel farklar nelerdir? Algoritmanın amacının, insansı futbol oynayan robot ve top arasında mümkün olduğunca kısa olması ve yine de engellerden uzaklık açısından yoldaki belirtilen güvenliği karşılaması gereken bir yol bulmak olduğunu hayal edin. Hangisi daha iyi terminoloji? hareket planlama veya yol planlama?

16 mobile-robot  motion-planning  humanoid 

Çeşitli optimal kontrol yöntemlerini inceliyorum (ve bunları Matlab'da uygular) ve test durumu olarak (şimdilik) üst konuma kontrol etmek istediğim basit bir sarkaç (yere sabit) seçiyorum. Bunu "basit" geri besleme yöntemi (enerji kontrolü + LQR stabilizasyonu üst pozisyon için dayalı) ile kontrol etmeyi başardım ve durum yörüngesi şekilde gösterilir (eksen açıklamasını …

15 control 

Takviye öğrenme algoritmaları kullanarak robotu takip eden bir çizgi programlamayı düşünüyorum. Üzerinde düşündüğüm soru, herhangi bir keyfi yolda gezinmeyi öğrenmek için algoritmayı nasıl alabilirim? Takviye öğrenimi için Sutton & Barto Kitabını takip ettikten sonra, araba acentesinde pistten çıkmamayı ve hızını düzenlememeyi öğrendiği bir yarış pisti içeren bir egzersiz problemini çözdüm. …

15 machine-learning  artificial-intelligence  reinforcement-learning  line-following 

Birisinin rafta standart, ucuz sensörler kullanarak sıcak gövdeli bir memeliyi (yani İnsan) tespit etme başarısı olup olmadığını bilmek isterim? İdeal olarak, bir odadaki bir kişiyi algılamak ve o kişiyi yerelleştirmek için ucuz bir sensör veya sensör kombinasyonu kullanmak istiyorum. Robotun bir odaya girmesini, bir insanın mevcut olup olmadığını tespit etmesini …

15 sensors 

Geri bildirimi gerçekleştirmek için bir MCU uygulanan PID denetleyicisi kullanan basit bir servo sistemi var. Ancak, sistemin özellikleri dinamik olarak değişir ve bu nedenle PID parametreleri hiçbir zaman tüm koşullar için ayarlanamaz. Robotum, buna benzer, geri sürülebilir elektrik motorlarına sahip hafif bir kol: Kol, ağır ağırlıkların alınması, masa boyunca nesnelerin …

15 control  pid  automatic  tuning 

Bunun gibi iki tekerlekli robotla , sabit tutarken stabilize etmeyi başardım. Bu, konumu belirlemek için tekerleklerin konumu okunarak dijital bir geri besleme kontrol sistemi kullanılarak yapıldı ve hızı belirlemek için geri besleme döngüsünde tekerlek motorlarından doğal arka elektromotor kuvveti kullanıldı. Kararlı tutmak ve performans parametrelerini (aşma yüzdesi, çökme süresi, vb.) …

15 two-wheeled  stability 

Robotik alanında yeni bir yüksek lisans öğrencisi bana robotikte bir yüksek lisans araştırma programına başlamak için fırçalaması gereken (önkoşullar) matematik alanlarını sordu. Bir araştırma öğrencisi için vazgeçilmez olan bazı iyi materyaller / kitaplar nelerdir? Öğrencinin robot biliminde sağlam bir temel geliştirmesi için hangilerini önermeliyiz?

15 research 

Bazı hobi servolarım var ( Power HD 1501MG'ler ) ve onları (Arduino aracılığıyla) kontrol edebilmek istiyorum, böylece ayarladığım açıya gidecekler veya 'serbest çalışma' moduna getirecekler, yükün nereye giderse gitsin. Bu mümkün mü, yoksa sadece dişlileri soymaya mı gideceğim? İlk düşüncem, servo için gücü basitçe öldürmek, ancak onları bu durumda taşımak …

15 control  rcservo 

RRT hareket planlayıcısında kullanmak için en yakın komşu yapıyı uygulamaya çalışıyorum. En yakın komşu doğrusal aramadan daha iyi yapabilmek için kd ağacı gibi bir şey uygulamak istiyorum. Bununla birlikte, kd ağacının klasik uygulaması, uzayın her boyutunun "sol" ve "sağ" olarak ayrılabileceğini varsayar. Bu nosyon, örneğin SO (2) gibi Öklidyen olmayan …

15 motion-planning  rrt 

Küçük bir robot sistemi kuracağım ve ROS, sistemi kontrol etmek ve programlamak için güzel bir çerçeveye hizmet ediyor gibi görünüyor. Bununla birlikte, robotumun bileşenlerini yönetmek için en iyi uygulamanın hangisi olduğunu merak ediyorum. Tüm sensörleri bir düğüme koymak mantıklı mı? Aynı tipteki sensörleri sadece bir düğüme mi koymalıyım yoksa bir …

14 control  ros 

Örneğin, bir gezici çalışma sıcaklığı -70 ila +120 santigrat dereceye sahipse, sıcaklık birkaç ay boyunca -150 dereceye düşerse nasıl hayatta kalır ve sonra kendini nasıl geri yükler?

14 electronics  ugv  reliability