«localization» etiketlenmiş sorular

Bir parçacık filtresinin temel prensibini anlıyorum ve bir tane uygulamaya çalıştım. Ancak, yeniden örnekleme kısmına asıldım. Teorik olarak konuşmak gerekirse, oldukça basittir: Eski (ve ağırlıklı) parçacık kümesinden, yerine yeni bir parçacık kümesi çizin. Bunu yaparken, ağırlıkları yüksek olan parçacıkları tercih edin. Ağırlıkları yüksek olan parçacıklar daha sık ve düşük ağırlıkları …

24 localization  particle-filter 

Bir IMU kullanarak bir robot mevcut pozisyonunu başlangıç ​​pozisyonuna göre tahmin edebilir, ancak bu zamanla hataya neden olur. GPS, yerel hata birikimi ile taraflı olmayan pozisyon bilgisi sağlamak için özellikle yararlıdır. Ancak GPS iç mekanda kullanılamaz ve dış mekanda bile sivilceli olabilir. Peki bir robotun GPS kullanmadan lokalize etmek için …

23 localization  gps  sensors  slam 

Bir robotu özelliksiz bir ortama bıraktığımı ve manyetik alan tabanlı sensörlere (manyetometre / pusula) izin verilmediğini varsayalım. Kuzeyin nerede olduğunu belirlemenin hangi yöntemleri vardır? Güneşi / yıldızları izlemek bir seçenektir ancak hava durumu göz önüne alındığında yeterince güvenilir değildir. Cayro kullanarak dünyanın dönüşünü alabilir misin? Daha akıllı çözümler var mı?

19 localization 

GPS'i yeterince kesin olmadığında, örneğin araba yolum sadece 10 metre genişliğinde ve GPS sadece 20-30 ft. Doğruluk gösterdiğinde (atasöz bir göl ile) quadcopter'imi otomatik arazi için yerelleştirmek için bir RF işaretçisi kullanmak istiyorum. her iki tarafta lav). Quadcopter, söz konusu işaretten atıfta bulunulan kesin bir yere inmek için bu sinyali …

17 localization  quadcopter  gps 

Çoğu zaman Kalman filtre gürültü matrislerini ayarlamak deneme yanılma veya etki alanı bilgisi ile yapılır. Tüm Kalman filtre parametrelerini ayarlamak için daha prensipli yollar var mı?

17 odometry  localization  kalman-filter 

SLAM için bir EKF kullanıyorum ve güncelleme adımıyla ilgili bir sorun yaşıyorum. K'nin tekil olduğunu rconddeğerlendiren bir uyarı alıyorum near eps or NaN. Sanırım problemi Z'nin tersine çevirdim. Kalman Kazançını son terimi tersine çevirmeden hesaplamanın bir yolu var mı? Sorunun nedeni bu% 100 pozitif değilim, bu yüzden de tüm kodumu …

16 slam  localization  kalman-filter  mapping 

EKF lokalizasyonunun öngörü adımında doğrusallaştırma yapılmalı ve ( Olasılıksal Robotik'te [THRUN, BURGARD, FOX] sayfa 206) belirtildiği gibi, hız hareket modeli kullanılırken Jacobian matrisi ⎡⎣⎢xyθ⎤⎦⎥′=⎡⎣⎢xyθ⎤⎦⎥+⎡⎣⎢⎢⎢v^tω^t(−sinθ+sin(θ+ω^tΔt))v^tω^t(cosθ−cos(θ+ω^tΔt))ω^tΔt⎤⎦⎥⎥⎥[xyθ]′=[xyθ]+[v^tω^t(−sinθ+sin(θ+ω^tΔt))v^tω^t(cosθ−cos(θ+ω^tΔt))ω^tΔt]\begin{bmatrix} x \\ y \\ \theta \end{bmatrix}' = \begin{bmatrix} x \\ y \\ \theta \end{bmatrix} + \begin{bmatrix} \frac{\hat{v}_t}{\hat{\omega}_t}(-\text{sin}\theta + \text{sin}(\theta + \hat{\omega}_t{\Delta}t)) \\ \frac{\hat{v}_t}{\hat{\omega}_t}(\text{cos}\theta - \text{cos}(\theta + …

14 localization  kalman-filter 

Açıkçası GPS, herhangi bir zamanda bir robot için yerel bir "düzeltme" elde etmek için en belirgin ve erişilebilir teknolojidir. Bununla birlikte, bazen harika olsa da, diğer konumlarda ve durumlarda istediğim kadar doğru değil, bu yüzden bu doğruluğu iyileştirmenin nispeten kolay bir yolu olup olmadığını araştırıyorum (ya da böyle değilse, .) …

12 localization  gps 

"Dolaylı Kalman Filtresi" veya "Hata Hali Kalman Filtresi" teriminin tam olarak ne anlama geldiğini kafam karıştı. Bulduğum en mantıklı tanım Maybeck'in kitabında [1]: Adından da anlaşılacağı gibi, toplam durum alanı (doğrudan) formülasyonunda, araç konumu ve hızı gibi toplam durumlar, filtredeki durum değişkenleri arasındadır ve ölçümler INS ivmeölçer çıkışları ve harici …

11 localization  kalman-filter  navigation  errors 

Vurulmamış Kalman Filtresi, Genişletilmiş Kalman Filtresinin bir çeşididir ve birinci sınıf Taylor serisi genişletmesi yerine bir dizi "Sigma Noktası" nı dönüştürmeye dayanan farklı bir doğrusallaştırma kullanır. UKF, Jacobian'ların hesaplanmasını gerektirmez, süreksiz dönüşümle kullanılabilir ve en önemlisi yüksek doğrusal olmayan dönüşümler için EKF'den daha doğrudur. Bulduğum tek dezavantaj, "EKF genellikle UKF'den …

10 mobile-robot  localization  kalman-filter  ekf 

Sanal bir yolu takip eden bir robot yapmak istiyorum ('beyaz bir yüzeydeki siyah çizgi' gibi görünür bir yol değil). Robotların kalabalık bir yerde mal ve malzeme taşıdığını gösteren bazı bilimkurgu videolarını görmek beni çok heyecanlandırıyor. Ve gerçekten fiziksel bir çizgiyi takip etmiyorlar. Engelleri, derinliği vb. Algılarlar. A noktasından B noktasına …

10 mobile-robot  localization  wheeled-robot  industrial-robot  line-following 

Robotik programlamada, yönlendirme esas olarak bazı merkezi konumlardan x, y ve z koordinatları cinsinden verilir. Bununla birlikte, seçilebilecek birçok yer varsa (örneğin, {23, 34, 45}, {34, 23, 45}, {34, 32, 45}) x, y, z koordinatları hızlı insan anlayışı için uygun değildir. , {23, 43, 45} özellikle insan dostu değildir ve …

10 mobile-robot  control  design  localization  navigation 

Bir aleti uç efektöründe tutan altı eksenli mafsallı bir robot kolu göz önüne alındığında, istenen bir takım pozisyonuna ve takım oryantasyonuna sahipsem, robotun bu konuma ulaşması için ters kinematik denklemine tam olarak 1 çözüm olacaktır. (veya eklem aralığına bağlı olarak 16'ya kadar farklı çözüm) Ama eğer robot kalem gibi bir …

10 localization  motion-planning  industrial-robot  inverse-kinematics  kinematics 

Arka fon: Bir robotun yönünü tahmin eden basit bir Kalman Filtresi kullanıyorum. Robot bir pusula ve bir jiroskop ile donatılmıştır. Anlayışım: Durumumu bir 2D vektör olarak temsil etmeyi düşünüyorum , burada geçerli yön yönü ve jiroskop tarafından bildirilen dönüş hızıdır.( x ,x˙)(x,x˙)(x, \dot{x})xxxx˙x˙\dot{x} Sorular: Anlayışım doğruysa, kontrol terimi olmayacak, benim …

9 localization  kalman-filter  gyroscope  compass 

25 cm yüksekliğinde bir tavana sahip 300 cm x 300 cm'lik bir odam var (evet yirmi beş santimetre). 50 küçük tekerlekli robot içerir (yaklaşık 20cm x 20cm). Merkezi bir bilgisayar, konum komutları göndermek için kablosuz bir ağ kullanarak robotların hareketlerini düzenler. Robotlar kablosuz bant genişliğinden tasarruf etmek için kendi kapalı …

9 localization  wireless  swarm